Gerçek Nesnelerin RGB Görüntüleri Üzerine Kinect-Nokta Bulutlarının Uyarlanması

Yıl 2015, Cilt: 27 Sayı: 1, 9 - 14, 01.03.2015

Erdal Özbay Ahmet Çınar

Öz

Bu çalışma, nesnelerin derinlik görüntüleri kullanılarak elde edilen nokta bulutlarının bilinen RGB görüntüleri
ile eşleştirilmesi için bir yöntem önermektedir. Sistem, Kinect kameradan faydalanılarak elde edilen, nesnelerin
3B sayısal verilerinin RGB görüntülere aktarılması üzerine kurulmuştur. Algılayıcı kameradan elde edilen
görüntüler ve nokta bulutları sonrasında RGB ve derinlik görüntüleri arasında bir ölçümleme ve dönüşüm süreci
tarif edilmektedir. Derinlik verilerini oluşturan nokta bulutlarının tahsis edildiği vokseller RGB görüntülerin
piksel değerlerine dönüştürülmektedir. Dönüştürme işlemi sırasında, üç boyutlu nokta bulutu verileri iki boyutlu
piksel değerlere dönüştürülür. Veri dönüştürme işlemi için nokta bulutu kitaplığından (PCL) yararlanılır.
Nesnelere ait nokta bulutu verilerinin, aynı nesne görüntüsü (RGB) üzerine aktarılması işlemi, uygulama olarak
sunulmuştur. Uygulama olarak, bazı 3B nesnelerin RGB görüntülerinde derinlik bilgileri verilerek, önerilen
yöntem ile modellenmiştir.

Anahtar Kelimeler

Nokta Bulutu, Görüntü İşleme, Kinect Kamera, 3D Yeniden Yapılandırma

Adaptation to Kinect-Point Clouds of Real Objects onto RGB Image

Öz

This study proposes a method for matching well-known RGB images with point clouds obtained by the depth
images of objects. The system has based on 3D digital data of objects transforming to RGB images obtained by
utilizing the Kinect camera. We have described a calibration and conversion process between RGB and depth
images after obtained the images and point cloud from the sensor camera. The voxels in which assigned to point
cloud forming of the depth data are converted to pixel values of RGB images. During the conversion process,
three-dimensional point cloud data are converted into a two-dimensional pixel values. When data have obtained
for the conversion process, the point cloud library (PCL) is exploited. Point cloud data of objects to be
transferred onto the same object image (RGB) the process are presented in the application. As application, 3D
some objects are modeled with proposed method which is given depth information in RGB images.

Anahtar Kelimeler

Point Cloud, Image Processing, Kinect Camera, 3D Reconstruction