Otonom Bir Traktörün Yörünge Kontrolü

Yıl 2016, Cilt: 28 Sayı: 2, 241 - 245, 01.06.2016

İkbal Eski

Öz

Günümüzde, tarım alanlarında işgücü maliyetini azaltmak için insansız tarım araçlarına ihtiyaç artmaktadır. Bu
çalışmada insansız bir traktörün yörünge denetimi için gürbüz PID kontrol organı dizayn edilmiştir. Ayrıca
geleneksel PID kontrol organı kullanılarak da, önerilen kontrol sisteminin performansı test edilmiştir. Altı farklı
yörünge için sonuçlar grafikler halinde verilmiştir. Simülasyon sonuçlarına göre, önerilen kontrol sistemi hem
zaman alanı cevabı hem de sürekli rejim cevabı için geleneksel PID kontrol organına göre daha iyi sonuç
vermiştir

Anahtar Kelimeler

İnsansız Traktör, PID Kontrol, Gürbüz Kontrol

Trajectory Control of an Autonomous Tractor

Öz

Nowadays, the need for unmanned agricultural vehicles is increasing to reduce labour costs in agriculture area.
In this study, robust PID controller is designed for trajectory control of an unmanned tractor. Also, the
performance of proposed control system is tested using conventional PID controller. The results for six different
trajectories are given graphically. According to simulation results, the proposed control system for both time
domain response and frequency domain response has given better than the conventional PID controller.

Anahtar Kelimeler

Unmanned Tractor, PID Controller, Robust Controller