@article{article_257398, title={İki ayaklı robottaki temel elektronik devreler}, journal={Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi}, volume={10}, pages={73–81}, year={2008}, author={Bicakcı, Sabri and Akdaş, Davut}, keywords={Biped robot, electronics circuit}, abstract={Bu makalede TÜBİTAK destekli “23 Serbestlik Dereceli İnsansı Koşan Robot” projesinin eklemlerini kontrol edebilmek için geliştirilen elektronik sistem tanıtılmaktadır. Bu sistem biri potansiyometre diğeri kodlayıcı olan iki ayrı dâhili duyargadan eklem konumlarını algılamaktadır. Alınan konum bilgileri elektronik devreler ve kontrol bilgisayarı tarafından işlenerek gerekli kontrol sinyalleri üretilmektedir. Eklemleri sürmek için 3 farklı güçte motor kullanılmıştır. Bu motorların ihtiyaç duyduğu gücü, LM12 güç işlemsel kuvvetlendiricilerden oluşan servo sürücü devresi karşılamaktadır. Çevre şartlarından dolayı oluşan gürültüleri engelleyebilmek için kaskı diyotları ve özel filtre devreleri kullanılmıştır. Yapılan deneylerde ortaya çıkan hatalar tespit edilip giderilerek, elektronik devreler mevcut robot için en iyi hale getirilmiştir. Geliştirilen elektronik devre sistemi, 30 KHz gibi oldukça yüksek bir hızda çalışabilmektedir}, number={2}, publisher={Balıkesir University}