@article{article_344350, title={Uzaktan Kontrol Edilebilen Mobil Robota Bağlı İşaretleyici İle Hedef Takibi}, journal={Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi}, volume={20}, pages={31–39}, year={2017}, DOI={10.17780/ksujes.344350}, url={https://izlik.org/JA36EX54JP}, author={Berber, Ömer and Güneş, Mahit}, keywords={PID,Target Tracking System,Distance Sensor}, abstract={<p class="MsoNormal" style="margin-bottom:6pt;text-align:justify;line-height:normal;"> <i> <span style="font-size:9pt;font-family:’Times New Roman’, serif;">Bu çalışmada,
mobil robota monte edilen kamera ve lazer işaretçi kullanılarak PID kontrol
tekniği ile hedef takibi yapılmıştır. Mobil robotun kontrolü tasarlanan kumanda
ile uzaktan yapılabilmektedir. Robotun hareketinde ve bozuk yollarda lazerin
hedeften uzaklaşması muhakkaktır. Mobil robota jiroskop, ivmeölçer, uzaklık
sensörü ve robotun arka tekerine enkoder gibi sensörler bağlanmıştır. Bu
sensörler yardımı ile lazerin hedef bölgeden ne kadar saptığı hesaplanmıştır.
Dikey ve yatay eksendeki motorlar sapmanın tersi yönde lazeri hareket
ettirmektedir. Robotun kat ettiği mesafe ve hedef uzaklığa bağlı olarak
işaretçi açısı hesaplanmıştır. Robotun simülasyonu için kinematik modeli
çıkarılmış, mobil robotun kontrol tekniği için ise PID seçilmiştir. PID parametreleri
simülasyon programında belirlenmiştir. MATLAB Simulinkte ayarlanan PID parametreleri
olumlu sonuçlar vermiştir. Robotun aldığı yola göre işaretçinin hedefi takip
etmesi için gerekli açı değişimi gözlemlenmiştir. </span> </i> </p> <p> <i> </i> </p> <i> </i>}, number={3}