TY  - JOUR
TT  - Target Tracking With The Pointer That Mounted On The Remote Controllable Mobile Robot
AU  - Berber, Ömer
AU  - Güneş, Mahit
PY  - 2017
DA  - October
DO  - 10.17780/ksujes.344350
JF  - Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi
JO  - KSU J. Eng. Sci.
PB  - Kahramanmaras Sutcu Imam University
WT  - DergiPark
SN  - 1309-1751
SP  - 31
EP  - 39
VL  - 20
IS  - 3
KW  - PID
KW  - Hedef Takip Sistemi
KW  - Uzaklık Sensörü
N2  - In this study,target tracking is performed by PID control technique using a camera anda laser pointer that mounted on a mobile robot.The control of the mobile robot can be achieved remotely with thedesigned remote control. It is obvious that the laser deviates from the targetwhile mobile robot is moving through rough roads. Sensors such as gyroscope,accelerometer, distance sensor and encoder are connected to the mobile robot.The amount of deviation from the laser target area is calculated by thosesensors. Motors located on vertical and horizontal axis will make the lasermove to the opposite direction of the deviation. The angle of the pointer iscalculated based on the distance that the robot has taken and the targetdistance. A knematic model is created for the simulation of robot and PID ischosen as a control technique. PID parameters are automatically tuned in thesimulation program. Thetuned PID parameters in MATLAB Simulink have provided effective results. Theangle change required for target tracking has been observed according to thepath that the robot has taken.
CR  - Açıkgöz, H., Keçecioğlu, Ö.F., Gani, A., Şekkeli, M., (2014). Parçacık Sürüsü Optimizasyonu (PSO) tabanlı PID Denetleyici ile Sıvı Sıcaklık Denetimi”, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi Ulusal Toplantısı, TOK 2014, Kocaeli Üniversitesi
CR  - Açıkgöz, H., Keçecioğlu, Ö.F., Gani, A., Şekkeli, M., (2015) “Modeling and Analysis of Three-Phase Space Vector Pulse Width Modulation Based Rectifiers Using Fuzzy-PI Controller” International Refereed Journal of Engineering and Sciences, 2(3), 75–92.
CR  - Ateş, M., Güneş, M., (2017). Parçacık Sürü Optimizasyonu Tabanlı Kalman Filtresi ve PID Denetleyici İle Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü, Uluslararası Hakemli Mühendislik ve Fen Bilimleri Derigisi, ss. 67-84
CR  - Durgay M.A., Ulusoy O., Deniz M.E., Kara T., (2014). “Otomatik Tanımlanmış Hedef Takip Sistemi” Akıllı Sistemlerde Yenilikler ve Uygulamaları Sempozyumu
CR  - Kennedy, J. Andeberhart, R. C., (1995). “Particle Swarm Optimization” Proc. IEEE int. conf. OnneuralnetworksVol. IV, pp. 1942-1948. IEEE service center, Piscataway, NJ.
CR  - Mert T., Arslan A.A., Özdemir A.A., “Lazer Güdümlü Hedef Takibi Yapan Robotik Düzeneği Tasarımı”,  TMMOB Elektrik Mühendisleri Odası 2007-2008 Öğretim Yılı Proje Yarışması
CR  - Murty, K. G., (2003). Optimization Models For Decision Making, vol. 1, Internet Edition, Chapter 1: Models for DecisionMaking, 1-18.
CR  - Songül, S., (2014). “Tank Namlusu Stabilizasyon Sisteminin Arduino ile Uygulanması ve Deneysel Düzeneğinin Hazırlanması”, Trakya Üniversitesi Yüksek Lisans Tezi
CR  - Tasci, G., Küçükyıldız, G., Ertunç, H. M., Ocak, H., (2012). PID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda DSPIC Tabanlı Konum Kontrolü, TOK2012, Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi 2012 Ulusal Toplantısı
UR  - https://doi.org/10.17780/ksujes.344350
L1  - https://dergipark.org.tr/en/download/article-file/356336
ER  -