@article{article_366958, title={ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI}, journal={Politeknik Dergisi}, volume={7}, pages={107–117}, year={2004}, author={Küçük, Serdar and Bingül, Zafer}, keywords={Robot manipulators, Homogeneous transformation, Lie algebra, Cartesian Space, Quaternian Space}, abstract={Robotların kinematik modelinin çıkarılması için Kartezyen ve Kartonyum olmak üzere iki farklı uzay kulla ılaştırıldı. Bu yöntemlerden bazıları ileri yön kinematik için uygunken diğerleri ise ters kinematik çözümler için kullanışlıdır. Aynı kine­matik ilişkiyi açıklarken Kartezyen uzayındaki yöntemlerinden elde edilen matrisler, Kartonyum uzayında elde edilen vektörden daha fazla eleman içerir. Bundan dolayı, bilgisayar ortamında Kartonyum uzayında açıklanan kinematik yöntem, Kartezyen uza­yında açıklanan kinematik yöntemlerden daha hızlı çalışır.}, number={2}, publisher={Gazi University}