@article{article_387549, title={Dört Rotorlu bir İHA’nın Geri Adımlamalı Kontrolcü ile Gerçek Zamanlı Yörünge Kontrolü}, journal={Journal of the Institute of Science and Technology}, volume={6}, pages={77–85}, year={2016}, author={Can, Kaan and Başçi, Abdullah}, keywords={Backstepping control,quadrotor,trajectory tracking,UAV}, abstract={<span class="fontstyle0">Bu çalışmada, sistemin lineer olmayan yapısına bağlı olarak tasarlanan geri adımlamalı kontrol <br>yöntemi ile dört rotorlu bir İnsansız Hava Aracı (İHA) olan Quadrotor’un gerçek zamanlı yörünge takibi <br>gerçekleştirilmiştir. Deneysel çalışmada kullanılan Quadrotor, donanımsal olarak (GPS, sonar, kamera, <br>atalet sensörleri vb.) oldukça düşük maliyetlidir. Tasarlanan geri adımlamalı kontrolcü, donanımsal <br>açıdan zayıf bir sistem üzerinde yüksek verimle çalışmış ve gelecekte tasarlanacak donanımsal açıdan <br>yüksek hassasiyette ölçüm yapabilen sistemler için iyi bir kontrolcü referansı olmuştur. Quadrotor’un <br>kapalı ortamda eğik çember ve zigzag formunda iki ayrı yörüngeyi takibi ile elde edilen sonuçlar <br>incelendiğinde, kontrolcünün meydana gelen hataları istenilen düzeyde elimine ettiği ve sistemdeki <br>sapmaları minimumda tuttuğu görülmüştür </span>   <br style="font-variant-numeric: normal; font-variant-east-asian: normal; line-height: normal; text-align: -webkit-auto; text-size-adjust: auto;">}, number={3}, publisher={Igdir University}