TY  - JOUR
T1  - Namlu Stabilizasyonunun Kayan Kipli Kontrol Yöntemi Desteği İle Dört Bacaklı Bir Robot Üzerinde Uygulanması
AU  - Tatar, Ahmet Burak
AU  - Yakut, Oğuz
PY  - 2019
DA  - December
Y2  - 2019
DO  - 10.17798/bitlisfen.540724
JF  - Bitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi
PB  - Bitlis Eren University
WT  - DergiPark
SN  - 2147-3129
SP  - 1399
EP  - 1414
VL  - 8
IS  - 4
LA  - tr
AB  - Savunma alanındayapılan çalışmalarda ele alınan silah sistemlerinin kolay kontrol edilebilir veyüksek hassasiyetli olması beklenmektedir. Silah sistemlerinin başarılı birşekilde hedef takibi yapabilmesi, namlu stabilizasyon sistemi ile mümkündür.Silah kulesi stabilizasyon çalışmaları ile geliştirilen savunmateknolojilerinin önemi günümüzde gittikçe artmaktadır. Robot teknolojisiningelişmesine bağlı olarak gelecekte savunma sistemlerinde robotların kullanımıda kaçınılmaz olacaktır. Bu çalışmada 4 ayaklı bir robot üzerine yerleştirilmişnamlu sisteminin stabilizasyonu ele alınmıştır. Bunun için, üzerine namlusistemi yerleştirilmiş 4 bacaklı bir robotun düzlemsel hareketini temsil edenbir matematiksel model elde edilmiştir. Sistem, toplamda 12 bağımsız eksendenoluşmaktadır. Kayan kipli kontrol yöntemi kullanılarak robotun hareketlidurumlarında namlunun stabilizasyonu için kontroller gerçekleştirilmiştir. Buçalışma ile, üzerine silah kulesi yerleştirilmiş dört bacaklı bir robotun,savunma sanayisinde kullanılabileceği ve namlu stabilizasyonunun kayan kiplikontrol ile gerçekleştirilebileceği ortaya konulmuştur. Simülasyonlar içinMATLAB programı kullanılmış ve elde edilen sonuçlar grafiksel olarakdeğerlendirilmiştir.
KW  - Dört Bacaklı Robot
KW  - Namlu Stabilizasyonu
KW  - Kayan Kipli Kontrol
CR  - 1	Işık H. 2016. Namlu İçerisindeki Balistik Parametrelerin Modellenmesi. The Journal of Defense Sciences; 15, pp.159.
CR  - 2	Afacan, K. 2004. Modeling and Control of a Stabilization System. Master Thesis – METU, pp.2.
CR  - 3	Songül S. 2014. Tank Namlusu Stabilizasyon Sisteminin Arduino ile Uygulanması ve Deneysel Düzeneğinin Hazırlanması. Master Thesis – Trakya Üniversitesi, pp.20.
CR  - 4	Gümüşay Ö. 2006. Intelligent Stabilization Control of Turret Subsystems Under Disturbances From Unstructed Terrain. Master Thesis – METU, pp.2-3.
CR  - 5	Korobiichuk I. 2016. Mathematical Model of Presicion Sensor for an Automatic Weapons Stabilizer System. Measurement, 89, 151-158.
CR  - 6	Kline A., Ahner D., Hill R. 2019. The Weapon-Target Assignement Problem. Computer and Operations Research, 105, 226-236.
CR  - 7	Gor M, M., Pathak P, M., Samantaray A, K., Yang J, M., Kwak S, W. 2015. Control Oriented Model-Based Simulation and Experimental Studies on a Compliant Legged Quadruped Robot. Robotics and Autonomous Systems, 72, 217-234.
CR  - 8	Ganesh K, K., Pathak P, M. 2013. Dynamic Modelling & Simulation of a Four Legged Jumping Robot with Compliant Legs. Robotics and Autonomous Systems, 61, 221-228.
CR  - 9	Rice J, R. Numerical Methods, Software and Analysis, Mc-Graw Hill, New York, 1983.
CR  - 10	Dhaoudai R., Hatab A, A. 2013. Dynamic Modelling of Differential-Drive Mobile Robots Using Lagrange and Newton-Euler Methodologies: A Unified Framework. Advanced in Robotics and Automation, 2, pp. 3.
CR  - 11	Goodwin C, G., Graebe S, F., Salgado M, E. Control System Design; Prentice Hall, 2000, pp. 158-159.
CR  - 12	Jakimovski B. Biologically Inspired Approaches for Locomotion, Anomaly Detection and Reconfiguration for Walking Robots: Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2011.
CR  - 13	Pei Z., Song L., Chen B., Guo X. Adaptive Control of a Quadruped Robot Based on Central Pattern Generators: IEEE, 2012.
CR  - 14	Santos C, P., Matos V. 2011. Gait Transition and Modulation in a Quadruped Robot: A Brainstem-Like Modulation Approach. Robotics and Autonomous Systems, 59, pp. 620-634.
CR  - 15	Rahmat M, S., Hudha K., Idris A, M., Amer N, H. 2016. Sliding Mode Control of Target Tracking System for Two Degrees of Freedom Gun Turret Model. Advanced in Military Technology, 11(1), pp. 13-28.
CR  - 16	Young K, D., Utkin V, I., Ozguner U. 1999. A Control Engineer’s Guide to Sliding Mode Control. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 7(3), pp. 328-342.
CR  - 17	Edwards C., Spurgeon S, K. Sliding Mode Control: Theory and Applications: London: Taylor and Francis, 1998.
UR  - https://doi.org/10.17798/bitlisfen.540724
L1  - https://dergipark.org.tr/en/download/article-file/898483
ER  -