@article{article_600310, title={MOBİL ROBOT KOLUNUN PSO İLE STABİLİZASYONU}, journal={Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi}, volume={22}, pages={288–297}, year={2019}, DOI={10.17780/ksujes.600310}, url={https://izlik.org/JA47LA29PR}, author={Ulusoy, Aziz and Güneş, Mahit}, keywords={Particle Swarm Optimization,Ziegler Nichols,Ziegler Nichols}, abstract={<p class="MsoNormal" style="margin-bottom:6pt;text-align:justify;line-height:normal;"> <span style="font-family:’Times New Roman’, serif;">Bu makalede öncelikle
tasarlanan robot tanıtılmaktadır. PID denetleyicinin yapısı, Ziegler Nichols
(ZN) yöntemi ve Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) algoritması hakkında bilgi
verilmektedir. Daha sonra PSO algoritmasının kontrol sistemine uygulanmasından
bahsedilmektedir. Mobil robot kolunu kontrol eden Genuino 101’in üzerinde
bulunan USB portundan sonuçlar alınmakta ve Matlab’ ta grafiklere
dönüştürülmektedir. Mobil robot kolunun dikey ve yataydaki konumu jiroskop ve
ivmeölçerler ile belirlenmektedir. Mobil robot kolun konumunda değişim meydana
geldiğinde mobil robot kolunun bilek (M4 motoru) ve bilek dönüş (M5 motoru)
motorlarının kontrolü yapılmaktadır. PID denetleyici parametreleri kapalı
çevrim ZN yöntemi ile belirlenip sonuçlar gerçek zamanlı olarak alınmaktadır. PSO
algoritması kullanılarak elde edilen PID parametreleri denetleyicilere
uygulanmakta ve sonuçlar gerçek zamanlı olarak karşılaştırılmaktadır. Elde
edilen sonuçlara göre PSO+PID kontrolün Klasik PID kontrole göre daha az hata
yaptığı ve en kısa sürede istenen referans konumuna ulaştığı gözlemlenmektedir. </span> </p> <p> </p>}, number={4}, organization={Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi}