TY  - JOUR
T1  - MOBİL ROBOT KOLUNUN PSO İLE STABİLİZASYONU
TT  - STABILIZATION OF MOBILE ROBOT ARM USING PSO
AU  - Ulusoy, Aziz
AU  - Güneş, Mahit
PY  - 2019
DA  - December
DO  - 10.17780/ksujes.600310
JF  - Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi
JO  - KSU J. Eng. Sci.
PB  - Kahramanmaras Sutcu Imam University
WT  - DergiPark
SN  - 1309-1751
SP  - 288
EP  - 297
VL  - 22
IS  - 4
LA  - tr
AB  - Bu makalede öncelikletasarlanan robot tanıtılmaktadır. PID denetleyicinin yapısı, Ziegler Nichols(ZN) yöntemi ve Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) algoritması hakkında bilgiverilmektedir. Daha sonra PSO algoritmasının kontrol sistemine uygulanmasındanbahsedilmektedir. Mobil robot kolunu kontrol eden Genuino 101’in üzerindebulunan USB portundan sonuçlar alınmakta ve Matlab’ ta grafikleredönüştürülmektedir. Mobil robot kolunun dikey ve yataydaki konumu jiroskop veivmeölçerler ile belirlenmektedir. Mobil robot kolun konumunda değişim meydanageldiğinde mobil robot kolunun bilek (M4 motoru) ve bilek dönüş (M5 motoru)motorlarının kontrolü yapılmaktadır. PID denetleyici parametreleri kapalıçevrim ZN yöntemi ile belirlenip sonuçlar gerçek zamanlı olarak alınmaktadır. PSOalgoritması kullanılarak elde edilen PID parametreleri denetleyicilereuygulanmakta ve sonuçlar gerçek zamanlı olarak karşılaştırılmaktadır. Eldeedilen sonuçlara göre PSO+PID kontrolün Klasik PID kontrole göre daha az hatayaptığı ve en kısa sürede istenen referans konumuna ulaştığı gözlemlenmektedir.
KW  - Ziegler Nichols
KW  - PID
KW  - Parçacık Sürü Optimizasyonu
N2  - In this paper, at first it is introduced designedrobot. The information is given about that the supervisor structure of PIDcontroller, Ziegler Nichols (ZN) method and Particle Swarm Optimization (PSO)algorithm. Later, it is mentioned that implementation of PSO to the controlsystem. The results are taken from the USB port ontle Genuino 101 which is controlling the mobilerobot arm and these results are transformed graphics on Matlab. The horizontaland vertical position of the mobile robot arm is defined with gyroscope andaccelerometer when the change of mobile robot arm (M4) and wrist turning (M5)motors rechecked.PID controller parameters are determined with closed cycle ZNmethod and the results are observed as real-time. PID parameters are obtainedusing PSO and these parameters are applied to the controllers the results arecompared as real time. According to the obtained results it is observed thatPSO + PID control makes less mistake than according to the classic PID controland it is observed that it reached the needed reference position in a shorttime.
CR  - Bayrak, A. (2007). Beş Eksenli Bir Robot Kolunun Simülasyonu ve Kontrolü, Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi, Ankara.
CR  - Berber, Ö , Ateş, M , Alhassan, H , Güneş, (2016).M . Parçacık Sürü Optimizasyonu ve PID ile Mobil Robotun Optimum Yörünge Kontrolü. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 19 (3), 165-169.
CR  - Chen, J., Ren, Z., Fan, X., (2006).Particle swarm optimization with adaptive mutation and its application research in tuning of PID parameters. Systems and Control in Aerospace and Astronautics, 19-21 Ocak, Çin, 994-999.
CR  - Doğmuş, O, Kılıc, E, Şit, S, Güneş, M. (2017), PSO Algoritması ile Optimize Edilmiş PID Denetleyicinin Fotovoltaik MPPT Sistemine Uyarlanması. Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi, 20 (4), 1-8.
CR  - Gani, A., Açıkgöz, H., Keçecioğlu, Ö.F., Kılıç, E., & Şekkeli, M., (2018). PSO Tabanlı PID ve PID Denetleyiciler ile Senkron Motorun Uyartım Akım Denetimi ve Reaktif Güç Kompanzasyonu Benzetim Çalışması, Akıllı Sistemler ve Uygulamaları Dergisi, Cilt: 1, Sayı: 1, Sayfa 103-110.
CR  - Gokhan Tasci, Gurkan Kucukyildiz, H. Metin Ertunc, Hasan Ocak, (2012). PID ve Bulanık Mantık ile DC Motorun Gerçek Zamanda DSPIC Tabanlı Konum Kontrolü. Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK’12).
CR  - Kayışlı K., Uğur, M. (2017). 3 Serbestlik Dereceli Bir Robot Kolun Bulanık Mantık ve PID ile Kontrolü, Gazi Üniversitesi Fen Bilim. Derg. Part C Tasar. ve Teknol., Cilt:5, No:4, s:223-234.
CR  - Keçecioğlu, Ö.F., Gani, A., & Açıkgöz, H.,(2018). DA-DA Azaltan Dönüştürücünün Optimal Denetimi için Parçacık Sürüsü Optimizasyonu Tabanlı LQR Denetleyici Tasarımı. Journal of Scientific Communications, 3rd International Mediterranean Science And Engineering Congress October 24-26, Çukurova University, Congress Center, Adana / Turkey. 873–877.
CR  - Kennedy, J. and Eberhart, R. C.(1995). “Particle Swarm Optimization” Proc. IEEE int'l conf. on Neural Networks Vol. IV, pp. 1942-1948. IEEE Service Center, Piscataway, NJ.
CR  - Kılıç, E, Özçalık, H.R, Şit, S. (2016), Üç Fazlı Asenkron Motor İçin Uzay Vektör Darbe Genişlik Modülasyonu Kullanan Yapay Sinir Ağı Temelli Adaptif Hız Kontrol Sistemi Tasarımı, KSU Mühendislik Bilimleri Dergisi, 19(3), 24-32.
CR  - Kim, D.H., Hirota, K., (2008). Vector control for loss minimization of induction motor using GA-PSO. Applied Soft Computing, 8(4), 1692-1702.
CR  - Lieslehto, J., (2001). PID Controller Tuning Using Evolutionary Programming. American Control Conference, 25-27 Haziran, ABD, 2828-2833.
CR  - Mitsukura, Y., Yamamoto, T., Kaneda, M.,(1999). A Design Of Self-Tuning PIDControllers Using A Genetic Algorithm. American Control Conference, 2-4 Haziran, San Diego, 1361 – 1365.
CR  - Pehlivan F.,. Ankaralı, A, (2015) 5 Serbestlik Dereceli RobotKolunun Kinematik Hesaplamaları Ve Pıd İle Yörünge Kontrolü, Uluslararası Katılımlı 17. Makina Teorisi Sempozyumu,s. 7, İzmir.
CR  - Shi, Y. and Eberhart, R., May. A, (1998). Modified Particle Swarm Optimizer. In Evolutionary Computation Proceedings, 1998. IEEE World 
Congress on Computational Intelligence., The 1998 IEEE International Conference on (pp. 69-73). IEEE.
CR  - Songül S.,(2014). Tank Namlusu Stabilizasyon Sisteminin Arduino ile Uygulanması ve Deneysel Düzeneğinin Hazırlanması, Yüksek Lisans Tezi, Trakya Üniversitesi / Edirne.
CR  - URL 1: Tinkerkit Braccio Robot, Teknik Özellikler (2015). https://store.arduino.cc/usa/tinkerkit-braccio Erişim Tarihi 19.07.15
CR  - URL 2: İleri Algoritma Analizi. Parçacık Sürü Algoritması (2015). http://www.ibrahimcayiroglu.com/Dokumanlar/IleriAlgoritmaAnalizi/IleriAlgoritmaAnalizi-10.Hafta-ParcacikSuruAlgoritmasi.pdf / Erişim Tarihi 19.07.15
UR  - https://doi.org/10.17780/ksujes.600310
L1  - https://dergipark.org.tr/en/download/article-file/912982
ER  -