@article{article_908696, title={Mobil Robotların Formasyon Kontrolünde Giriş Kısıtlamaları}, journal={International Journal of Engineering Research and Development}, volume={13}, pages={680–689}, year={2021}, DOI={10.29137/umagd.908696}, author={Kılıçarslan Ouach, Meral and Eren, Tolga}, keywords={Robot formation, swarm robotics, formation control}, abstract={Bu çalışmada, Giriş/Çıkış Doğrusallaştırma Tekniği ile, holonomik olmayan mobil robotlara Lider-Takipçi Formasyon Kontrolü uygulandığında, daha iyi sonuçlar veren başlangıç koşulları araştırılmıştır. Başlangıç koşulları bir lider ve iki takipçi robotta denenmiştir. Kontrol kuralı, ilk takipçinin lidere göre istenilen mesafe ve açıyı; ikinci takipçinin lidere göre ve ilk takipçiye göre istenilen mesafeyi koruması şeklindedir. Simülasyonlarda başlangıç koordinatları, hızları ve açılarının değiştirilmesinin robotların tüm lider-takipçi yolculuğunda farklı davranmasına sebep olduğu gözlemlenmiştir. Makalenin sonunda, en iyi takip için optimal başlangıç koşulları önerilmiştir.}, number={2}, publisher={Kirikkale University}