Bu çalışmada, özellikle akademik çalışmalarda ve endüstride sıklıkla kullanılan kalıcı mıknatıslı doğru akım (PMDC) motorlarının gerçek zamanlı hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. Öncelikle gürbüz bir geri besleme kontrolü için gerekli olan PMDC motorların elektromekanik modellemesi Kirchoff-Newton yasaları kullanılarak elde edilmiştir. Ardından, PMDC motorun gerçek sistem parametreleri kullanılarak elde edilen tam ve doğru dinamik modeli kullanılarak uygun Oransal-İntegral (PI) kontrolcü parametreleri kararlılık kriterlerine bağlı olarak bulunmuştur. Benzer şekilde gürbüz bir geri besleme kontrolü için gerekli olan Oransal-İntegral-Türevsel (PID) kontrolcü parametreleri ise kontrol kuramında sıklıkla tercih edilen Ziegler-Nichols yöntemi kullanılarak belirlenmiştir. Yapılan gerçek zamanlı ve karşılaştırılmalı hız kontrol performans deneylerinden elde edilen sonuçlara göre, özellikle tam ve doğru bir dinamik modele dayalı Ziegler-Nichols parametre ayarlamalı PID kontrolcünün bilinmeyen harici yükler altında dahi daha iyi bir performans sergilediği ve hız yörünge takip kontrolünü geleneksel PI kontrolcüye göre güçlendirdiği gözlenmiştir.
In this study, real-time speed control of permanent magnet direct current (PMDC) motors, which are frequently used in academic studies and industry, has been performed. First of all, electromechanical modeling of PMDC motors required for robust feedback control was obtained by using Kirchoff-Newton laws. Then, the appropriate Proportional-Integral (PI) controller parameters were worked out depending on the stability criteria by using the exact and accurate dynamic model of the PMDC motor obtained by using the real system parameters. Similarly, the PID controller parameters required for robust feedback control were determined using the Ziegler-Nichols method, which is often preferred in control theory. According to the results obtained from the real-time and comparative speed control performance experiments, it was observed that the Ziegler-Nichols parameter-tuned PID controller, based on a exact and accurate dynamic model, performs better even under unknown external loads and strengthens the speed trajectory tracking control compared to the traditional PI controller.