ROBOT KOL AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI KULLANILARAK BULUNMASI

Year 2016, Volume: 6 Issue: 2, 198 - 207, 01.08.2016

Muhammet Ali Arserim Yakup Demir

Abstract

Bu çalışmanın amacı beş dönel eksenli bir robot kolunun ters kinematik
probleminin yapay sinir ağı (YSA) ile çözülmesidir. Bu amaç doğrultusunda
beş dönel eklemli SCORBOT-ER VPlus robotu kolu kullanılmıştır. Bu robot
kolunun, sabitlendiği masa üzerindeki nesneleri alabilmesi için deneysel
olarak koordinat verileri toplanmış ve bu verilerle robot kolunun taban, omuz
ve dirsek eklem açılarını bulmak için YSA simülasyonu MATLAB R2008A
yazılımında oluşturulmuştur. Oluşturulan bu YSA’ların çıkışları gerçek
verilerle karşılaştırıldığında sonuçların uyumlu olduğu görülmüştür.

Keywords

robot arm, inverse kinematic problem, artificial neural network, SCORBOT-ER VPlus

DETERMINING JOINT ANGLES OF ROBOT ARM BY ARTIFICIAL NEURAL NETWORK

Abstract

Aim of this study is to solve inverse kinematic problem of a five axis articulated robot arm by using artificial neural network. Through this aim five axes articulated SCORBOT-ER VPlus robot arm is used. Experimental coordinate data for this robot arm is collected form a table, on which this robot arm is fixed and artificial neural network simulation, is implemented on MATLAB R2008A software for determining base, shoulder, and elbow joint angles. As a result it is seen that outputs of the ANN’s suit the experimental data

Keywords

robot arm, inverse kinematic problem, artificial neural network, SCORBOT-ER VPlus