In this study, two-jointed robot manipulator and trajectory control of the dynamic behavior of the model was simulated on the computer. Generated by an algorithm has been tested. Manipulator, after the simulation of the dynamic behavior of the simulation accuracy, the practical realization was made. For this the calculated torque manipulator controlled by the method was applied from point to point. Manipulator acceleration reference provided not only to ensure the desired point, which means go with great accuracy, the event was successfully transferred from point to point. Thus the calculated torque control algorithm method is to give excellent results were observed. In the conclusion of this study, the obtained values, taking into account needs to be done to make improvements have been introduced.
Bu çalışmada, iki eklemli bir robot manipülatörünün dinamik davranış modelinin ve yörünge kontrolünün bilgisayarda simülasyonu yapılmıştır. Oluşturulan bir algoritma ile sınanmıştır. Manipülatörün, dinamik davranışının simülasyonu yapıldıktan sonra simülasyon doğruluğunun, pratik olarak gerçekleştirilmesi yapılmıştır. Bunun için, manipülatöre hesaplanmış tork yöntemi ile noktadan noktaya kontrol uygulanmıştır. Manipülatöre ivme referansı verilmeyip, yalnızca istenen noktaya büyük doğrulukla gitmesinin sağlanması demek olan, noktadan noktaya transfer olayı başarıyla gerçekleştirilmiştir. Böylece hesaplanmış tork yöntemi kontrol algoritmasının iyi sonuçla r verdiği gözlenmiştir. Bu çalışmanın sonuç bölümünde ise elde edilen değerler dikkate alınarak, iyileştirmeler yapmak için yapılması gerekenler ortaya konmuştur.