Son yıllarda insansız
araçlar araştırmacılar için oldukça popüler hale gelmiştir ve hala bu araçlar
araştırmacılar ve mühendisler tarafından geliştirilmektedir. İnsansız araçlar
yapması gereken görevi yardım
almadan gerçekleştirebilecek bütün kabiliyetlere sahip olmalıdır. Bu çalışmada bir insansız kara aracının (İKA)
bulunduğu herhangi bir konumdan, belirtilen varış noktalarına (waypoints) gitmesi çalışılmıştır. Bu amaç
için tasarlanan insansız kara aracında düşük maliyetli GPS modülü ve elektronik
pusula sensörü kullanılarak İKA’ nın konumu belirlenmiştir. Denetim/karar verici olarak
da bir mikrodenetleyiciden faydalanılmıştır. İKA' nın çalışma prensibi şu şekildedir.
Başlangıçta varış noktaları veya coğrafi koordinatlar mikrodenetleyicinin
belleğine yüklenmektedir. İkinci olarak mikrodenetleyici, GPS yardımı ile İKA' nın anlık konumu ve varış noktası
arasında oluşan açı farkını her 200
milisaniyede bir hesaplamaktadır. Daha sonra İKA' nın varış noktasına göre konumu belirlenmektedir. Son
olarak da mikrodenetleyici,
aldığı bu bilgileri elektronik pusuladan okuduğu baş açısı (heading) ile karşılaştırır ve
İKA'nın yönlendirmesini sağlayan servo
motorunun yapacağı doğru açıyı icra etmektedir. Ayrıca uygulanan
Kalman filtresi ve güdüm algoritmasından da bahsedilmiştir. Bütünleştirilen sistemin
uygulanabilirliği ve fizibilitesi test edilmiş ve sonuçlar çalışmanın sonunda verilmiştir.
Primary Language | Turkish |
---|---|
Subjects | Engineering |
Journal Section | Original Articles |
Authors | |
Publication Date | December 30, 2018 |
Submission Date | May 7, 2018 |
Published in Issue | Year 2018 Volume: 6 Issue: 4 |