TY  - JOUR
T1  - AUTONOMOUS PARKING ROBOT DESIGN
TT  - Otonom Park Robotu Tasarımı
AU  - Koçak, Soner
AU  - Demir, Abdullah
AU  - Genç, Garip
AU  - Akyar, Abdullah
AU  - Hartomacıoğlu, Selim
PY  - 2025
DA  - September
Y2  - 2025
JF  - Mühendis ve Makina
PB  - TMMOB Makina Mühendisleri Odası
WT  - DergiPark
SN  - 1300-3402
SP  - 410
EP  - 423
VL  - 66
IS  - 720
LA  - en
AB  - In this study, a parking robot design has been presented for use in automated parking systems. It isanticipated that this parking robot can reduce parking times, minimize the need for mechanical equipment onparking floors, and eliminate movement constraints. The design consists of two identical modules with a height of100 mm, utilizing the potential of Automated Guided Vehicles (AGVs). This study examines the design andcalculations of the drive unit and lifting arms, developing new designs that comply with height limitations. Basedon the load and speed of the parking robot, power calculations and strength analyses were conducted for the driveunit and lifting arms. The analysis results indicate that the maximum stress and deformation values of the maincomponents of the drive unit fall within the desired tolerance range, depending on the selected materials. The VonMises stress value for the wheel axle was measured at 143.98 MPa, while the deformation value for thepolyurethane material was determined to be 0.042 mm.
KW  - automated guided vehicle
KW  - parking robot design
KW  - drive mechanism
KW  - omnidirectional movement
KW  - handling arm
N2  - Bu çalışmada otomatik otopark sistemlerinde kullanılmak üzere bir park robotu tasarımı sunulmuştur. Bu parkrobotu ile park sürelerinin azaltılabileceği, park katlarında bulunan mekanik ekipmanlardan tasarruf edilebileceğive hareket kısıtlarını ortadan kaldırılabileceği öngörülmüştür.100 mm yükseklikte 2 eş modülden oluşan parkrobotu tasarımında Otomatik Yönlendirmeli Araçların (AGV) kullanım potansiyelinden faydalanılmıştır. Yürütmegrubu ve taşıma kolları tasarımları ile hesaplamalarının incelendiği bu çalışmada yükseklik sınırına uygun olarakyeni tasarımlar geliştirilmiştir. Park robotunun yük ve hızına bağlı olarak yürütme grubu ve taşıma kolları içingereken güç hesabı ve dayanım analizi yapılmıştır. Analiz sonuçları incelendiğinde yürütme grubu temelparçalarının maksimum gerilme ve deformasyon değerleri, seçilen malzemelere bağlı olarak istenilen toleransaralığındadır. Tekerlek mili için Von Mises gerilme değeri 143.98 MPa, poliüretan malzeme için deformasyondeğeri 0.042 mm olarak ölçülmüştür.
CR  - Dal, M. (2006). Anabilim Dalı: Disiplinlerarası Programı: Mekatronik Mühendisliği İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Holonomik Olmayan Kısıtlara Sahip Mobil Robot Modellemesi, Simülasyonu ve Tasarımı Yüksek Lisans Tez.
CR  - Gfrerrer, A. (2008). Geometry and kinematics of the Mecanum wheel. Computer Aided Geometric Design, 25(9), 784–791. https://doi.org/10.1016/j.cagd.2008.07.008
CR  - Jiang, J., Zhang, S., & He, Y. (2020). Wheel design and motion analysis of a new heavy-duty AGV in aircraft assembly lines. Assembly Automation, 40(3), 387–397. https://doi.org/10.1108/AA-01-2019-0009
CR  - Kutay, M. G. (2009). Mukavemet değerleri. Ankara: MMO Yayınları
CR  - Moshayedi, A. J., Li, J., & Liao, L. (2019). AGV (automated guided vehicle) robot: Mission and obstacles in design and performance. Journal of Simulation & Analysis of Novel Technologies in Mechanical Engineering, 12(4).
CR  - Shen, K., Qiu, Q., Wu, Q., Lin, Z., & Wu, Y. (2021). Research on the development status of AGV parking robot based on patent analysis. Journal of Physics: Conference Series, 1905(1). IOP Publishing Ltd. 
https://doi.org/10.1088/1742-6596/1905/1/012018
CR  - Sun, H., Liu, R., Zhao, C., & Wei, H. (2019). Design of Four Wheel Drive Four Wheel Steering AGV And Trajectory Tracking Control Research. (9), 1–5.
CR  - Vis, I. F. A. (2006). Survey of research in the design and control of automated guided vehicle systems. European Journal of Operational Research, 170(3), 677–709. https://doi.org/10.1016/j.ejor.2004.09.020
CR  - Wu, G., Xu, X., Gong, Y. (Yale), De Koster, R., & Zou, B. (2019). Optimal design and planning for compact automated parking systems. European Journal of Operational Research, 273(3), 948–967. 
https://doi.org/10.1016/j.ejor.2018.09.014
CR  - Xing, Y., Yang, Y., Zu, Q., & Yu, J. (2019). Application of AGV technology and design and calculation of driving 
system. AIP Conference Proceedings, 2073(December 2016). https://doi.org/10.1063/1.5090682
CR  - Yang, Y., Wang, W., Fan, Z., Zhang, M., & Liu, T. (2019). Design and simulation of cooperative parking robot. 
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM, 2019-July, 1287–1292. 
https://doi.org/10.1109/AIM.2019.8868785
CR  - URL 1: https://www.matweb.com/search/DataSheet.aspx?MatGUID=2b2b98cba00041f284fd76b317bab43f ; 
Overview of materials AISI 1045 Steel, as cold drawn, 32-50 mm (1.25-2 in) round; 27.05.2024
CR  - URL 2: https://www.matweb.com/search/DataSheet.aspx?MatGUID=b4c5102d22ef42758ad6888c9cd34dd9;
Overview of materials for Thermoplastic Polyurethane (TPUR), Polyether Grade, 27.05.2024
UR  - https://dergipark.org.tr/tr/pub/muhendismakina/issue//1497520
L1  - https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/3989439
ER  -