@article{article_1738019, title={Derin Öğrenme Yöntemleriyle Kapalı Alan Temizlik Robotunun Hareket Planlamasının Optimizasyonu}, journal={Fırat Üniversitesi Mühendislik Bilimleri Dergisi}, volume={38}, pages={1–11}, DOI={10.35234/fumbd.1738019}, author={Sakarya, Deniz and Dandıl, Beşir}, keywords={Derin öğrenme, yol planlaması, haritalama, robotik}, abstract={Günümüzde teknolojinin gelişmesiyle birlikte mobil robotlar da hayatımıza giriş yapmıştır. Mobil robotların kullanım alanlarından biri olan temizlik robotları, insan yaşamını kolaylaştıran araçlardan biri haline gelmiştir. Bunun en temel özelliği de bulunduğu ortamı insanların yerine temizlemesidir. Bu çalışmada, otonom bir şekilde bulunduğu ortamın zemin temizleme işlemlerini gerçekleştirebilen robot süpürge gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen robot süpürge, diğer robot süpürgelerden farklı olarak karşısına bir nesne çıkması durumunda yol planlamasını düzenleme özelliğine sahiptir. Yol planlamasını düzenleyebilmesi için derin öğrenme yöntemi kullanılmıştır. Derin öğrenme sayesinde, önüne eğitim aşamasında öğretilen cisimlerden herhangi birisinin çıkması durumunda oluşturulan algoritmaya göre yol planlamasını düzenleyebilmektedir. Bu sayede robot süpürge cisimlere takılmadan gezinme işlemine devam edebilmektedir.}, number={1}, publisher={Fırat Üniversitesi}