@article{article_1771382, title={Farklı Topoloji̇ler Altında Robotik Kablosuz Sensör Ağlarında Sınırlı Kapasi̇teli̇ Bataryalı bir İHA Aracılığıyla Veri̇mli̇li̇k ve Enerji Farkında Veri Toplama}, journal={EMO Bilimsel Dergi}, volume={15}, pages={55–67}, year={2025}, author={Gül, Ömer Melih and Erkmen, Aydan M.}, keywords={insansız hava aracı, yol planlama, kablosuz sensör ağı}, abstract={Enerji farkında veri toplama, robotik ve kablosuz sensör ağları için büyük önem taşır. Statik havuz destekli küme tabanlı protokoller enerji açısından verimli çözümler sunsa da, insansız hava aracı (İHA) destekli yaklaşımlar, statik havuzlara kıyasla veri toplama sırasında enerji tüketimini azaltmak için daha iyi alternatifler olarak düşünülebilir. Mevcut İHA odaklı çözümlerin çoğu, pratik bir şekilde dikkate alınması gereken İHA’nın pil kapasitesi üzerinde bir sınır dikkate almamıştır. Bu makale, robot ağı kümelerinde enerji farkında veri toplamayı incelemektedir. Her kümede, bir küme başı (KB) robotu, her küme üyesi (KÜ) robotuna bir işbirlikçi görev atar ve KÜ’lerden veri toplarken, bir İHA, pil sınırlaması nedeniyle KB robotlarının bir alt kümesini ziyaret ederek onlardan veri toplar. Son durumu tamamlamak için, İHA’nın KB alt kümesini ziyaret etme kararı, artık pil kapasitesi ve tüm KB robotlarının konumları ve veri kaliteleri dahil olmak üzere birden fazla faktörle sınırlıdır. Ziyaret edilmeyen KB robotları, veri iletimi için röle düğümleri olarak KB robotlarını kullanır. Bunu takiben, bu makale, veri atlama kısıtlamaları altındaki problemi ele alarak, farklı topolojilerde ve farklı sayıda KB robotu ile bir hassasiyet analizi de sunmaktadır. Simülasyonlar, önerilen politikanın sıfır toplam ortak maliyete ulaştığını, en son yaklaşımların ise önemli ölçüde yüksek toplam ortak maliyetlere yol açtığını göstermektedir. Dahası, önerilen politika, toplam ortak maliyeti geleneksel yaklaşımlara kıyasla %50’ye kadar azaltmaktadır.}, number={3}, publisher={TMMOB Elektrik Mühendisleri Odası}