@article{article_1778413, title={Önceden Konumlandırılmış Yer İşaretlerinin Bulunduğu Statik Bir Çevrede Bir Mobil Robotun Farklı Başlangıç Pozisyonları İçin Monte Carlo Lokalizasyon Algoritmasının MATLAB Ortamındaki Performans Analizi}, journal={Sivas Cumhuriyet Üniversitesi Bilim ve Teknoloji Dergisi}, volume={4}, pages={74–92}, year={2025}, DOI={10.69560/cujast.1778413}, author={Altınpınar, Ozan and Sezer, Volkan}, keywords={Mobil Robot Lokalizasyonu, MCL Algoritması, Yer İşaretleri (Landmarklar)}, abstract={Monte Carlo lokalizasyon (MCL) algoritması, mobil robotların global lokalizasyon problemini çözmek için sıklıkla tercih edilen olasılıksal parçacık filtre tabanlı bir yöntemdir ve genellikle iki boyutlu ızgara (grid) haritalar üzerinde konum tahmini yapmak amacıyla kullanılmaktadır. Ancak, konumları global koordinat ekseninde bilinen ve belirgin özelliklere sahip yer işaretlerinin (landmarkların) bulunduğu ortamlarda, robotun navigasyon uygulamalarının daha verimli şekilde gerçekleştirilebilmesi için MCL algoritmasının landmark tabanlı bilgiyle çalışacak şekilde uyarlanması gerekmektedir. Bu çalışmada, MATLAB® ortamında yer işaretlerinin simetrik olmayan bir düzende konumlandırıldığı özgün bir test ortamı tasarlanmış ve robotun başlangıç pozisyonunun MCL algoritmasının global lokalizasyon performansı üzerindeki etkisi ayrıntılı biçimde incelenmiştir. Bu amaçla, dört farklı başlangıç pozisyonu için bir deney senaryosu oluşturulmuş ve her bir başlangıç durumu için global lokalizasyon deneyleri yürütülmüştür. Deney sonuçlarının daha çabuk elde edilebilmesi için 360˚ tarama yapan 2B algılayıcı ölçümlerinden landmark çıkaran bir algoritma kullanmak yerine, algılayıcının menzili içindeki tüm landmarkları algılayabildiği varsayılarak gürültülü landmark ölçümleri elde edilmiştir. Deneysel sonuçlar, en başarılı lokalizasyon performansının robotun başlangıçta daha belirgin bir bölgede bulunduğu ve en fazla sayıda landmark algıladığı dördüncü durumda elde edildiğini ortaya koymuştur. Bulgular, parçacıkların daha az adımda robotun gerçek konumuna yakınsaması ve konum tahminlerinin doğruluğunun artırılması için başlangıç konumunun hem simetrik olmayan daha belirgin bölgelerde hem de daha fazla landmark algılanabilecek şekilde seçilmesi gerektiğini göstermektedir.}, number={2}, publisher={Sivas Cumhuriyet Üniversitesi}