TY  - JOUR
TT  - Akülü Engelli Araçları İçin Engel Algılayan Çizgiler Arasında Giden Robot Tasarımı ve Gerçeklenmesi
AU  - Turan, SEDAT
PY  - 2017
DA  - December
JF  - Gaziosmanpaşa Bilimsel Araştırma Dergisi
JO  - GBAD
PB  - Tokat Gaziosmanpaşa Üniversitesi
WT  - DergiPark
SN  - 2146-8168
SP  - 21
EP  - 29
VL  - 6
IS  - Özel Sayı (ISMSIT2017)
KW  - Detecting obstacles
KW  - robot
KW  - line follewer
N2  - Bu çalışmada endüstriyel alanlarda özellikle üretim bölümlerindeyoğun olarak kullanılan ve robotların bir alt türü olan gezgin robot üzerindeçalışma yapılmıştır. Çalışmada, akülü engelli araçlarının sosyal alanlardaistenildiğinde otomatik olarak çizgi takip ederek hareket etmesi, araç önüneçıkabilecek engel durumuna göre hareket sisteminin karar vermesi ve yardımcıkişilerin sistemi uzaktan kontrol etmesi için gezgin robot tasarımıyapılmıştır. Robotik sistem literatürdeki çalışmalardan farklı olarak onlarcaçeşidi olan Arduino kart içerisinden Arduino Nano kart kullanılmıştır ve busayede devre kartı boyutu küçük olması sağlanmıştır. Robotun gövdesi 3Dyazıcıdan çıkarılmıştır. Sistemin beyaz şeridi algılaması için QTR-1RCkızılötesi sensör çifti, engelleri algılaması için MZ80 kızılötesi sensörkullanılmıştır. Hareket sistemi olarak ön tarafa iki demir tekerlek, itme veyön işlemleri için çift motor sürücü kartı ile birlikte iki adet servo motor kullanılmıştır.Sistemin güç ünitesini uzaktan aktif-pasif yapmak için radyo frekanslı modelaraba kumandası alıcı–verici devresi eklenmiştir. Bunların dışında devrebağlantı kablosu, direnç, led gibi yan devre elemanları kullanılarak sistemindonanımsal yapısı tamamlanmış ardından Arduino kartın programlanmasıyapılmıştır. Yazılım tasarlanırken, sensörlerden gelen veri doğrultusundakullanıcıyı bilgilendirici led yakması ve motor yönlendirmelerini yaparken anihız düşmesi gibi durumlar göz önünde bulundurulmuştur. Sistemingerçekleşmesinin ardından yapılan denemelerde düz iki çizgi arasında hareketteherhangi bir sorun olmadığı, ancak kavisli yollarda bazen robotun çizgilerindışına çıktığı gözlemlenmiştir. Robotun önüne engel çıkma durumunda yapılandenemelerde doğru tepkime vererek sistem motorlara olan gücü kesmiştir. Anlıkdurumlara karşı sistemi uzaktan kablosuz kontrol ederek güç ünitesini devredışı bırakılabildiği görülmüştür. Sistem, akülü engelli araçlarının yapısınagöre değiştirilerek kullanabilirliği görüşmüştür.
CR  - Anonim, 2009. Çizgi İzleyen Robot Yapımı. Robotik Sistem Robotik ve Otomasyon Sistemleri, http://www.robotiksistem.com/ (20 Eylül 2017).
CR  - Anonim, 2010. Robotistan Elektronik Ticaret AŞ, https://www.robotistan.com/ (08 Ekim 2017).
CR  - Anonim, 2015. Codem Teknoloji Mühendislik İnşaat Sanayi Ticaret Ltd. Şti., http://www.robodukkan.com/ (08 Ekim 2017).
CR  - Anonim, 2017a. Öğrenciler ve Eğitimciler için Ücretsiz Yazılım. Autodesk Company, https://www.autodesk.com.tr/education/free-software/autocad (12 Ekim 2017).
CR  - Anonim, 2017b. Tekerlekler. Element Elektronik, http://www.f1depo.com/SLT20P-Agir-Silikon-Tekerlek-2-Adet,PR-671.html ( 08 Ekim 2017).
CR  - Anonymous, 2001. Pololu Ball Casters. Pololu Robotics & Elektronics, https://www.pololu.com/category/45/pololu-ball-casters (08 Ekim 2017).
CR  - Anonymous, 2017. https://www.arduino.cc/en/main/software (08 Ekim 2017).
CR  - Çamoğlu, D., 2015. Bilgisayar Kontrollü Robotik. Dikey Eksen Yayınları, İstanbul.
CR  - Çelik, O., Yiğiter, E., Sedef, H., 2009. Kablosuz Ağ Tabanlı Gezgin Keşif Robotu:Kaşif. Elektrik-Elektronik-Bilgisayar ve Biyomedikal Mühendisliği 13. Ulusal Kongresi ve Fuarı, İstanbul.
CR  - Delebe, E., 2017. Projeler ile Arduino. KODLAB Yayın Dağıtım Yazılım ve Eğitim Hizmetleri San. Tic. Ltd. Şti, İstanbul.
CR  - Özdemir, Y., Sezgin, A., Yüksel, T., 2007. Çizgi İzleyen Gezgin Bir Robotun İncelenmesi ve Gerçeklenmesi. IV. Otomasyon Sempozyumu, Samsun.
CR  - Yılmaz, N.,Sağıroğlu, Ş., Bayrak, M., 2006. Genel Amaçlı Web Tabanli Mobil Robot: Sunar. Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, 21(4),745-752.
UR  - https://dergipark.org.tr/tr/pub/gbad/issue//350453
L1  - https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/399624
ER  -