@article{article_418228, title={İki tekerlekli ve tek kollu robotik platformun kayan kipli denetimi ve parametre optimizasyonu}, journal={Dicle Üniversitesi Mühendislik Fakültesi Mühendislik Dergisi}, volume={10}, pages={591–601}, year={2019}, DOI={10.24012/dumf.418228}, author={Kara, Sertaç Emre and Arıkan, Kutluk Bilge}, keywords={Kayan kipli denetim,Kaos optimizasyon algoritması,Yardımcı robotlar,Rehabilitasyon robotları}, abstract={<p class="MsoNormal" style="text-align:justify;"> <i> <span style="font-size:11pt;font-family:’Times New Roman’, serif;">Bu çalışmada,
tek bir basit kol ile desteklenmiş iki tekerlekli robotik bir platformun
denetim sistemi tasarımı için Kayan Kipli Denetim (KKD) önerilmiştir. En iyi
SMC parametreleri doğrusal model temel alınarak Kaos Optimizasyon Algoritması
(KOA) kullanılarak elde edilmiştir. Elde edilen bu değerler,
Çok-Girişli-Çok-Çıkışlı (ÇGÇÇ) doğrusal olmayan dinamik bir model ile ifade
edilen sistem yardımıyla benzetim yapılarak test edilmiştir. Belirli başlangıç
şartları altında, referans giriş ve bozucu giriş ile benzetim çalışmaları
tekrarlanmıştır. Doğrusal model ile elde edilen parametrelerin doğrusal olmayan
modelde belirli frekans aralıklarında kullanılabildiği gözlemlenmiştir. Bu tip
platformlar medikal alanında ve insanın yardıma ihtiyaç duyduğu alanlarda kullanılabilecektir.
Özellikle rehabilitasyon, yardımcı robotlar ve benzeri platformlar üzerine
basit kol ve manipülatör eklenerek belirli işleri gerçekleştirmesi
beklenmektedir. Elde edilen sonuçların bilişsel robotik alanında yapılacak
çalışmalarda kullanılması hedeflenmektedir. </span> </i> </p> <p> <i> </i> </p> <i> </i>}, number={2}, publisher={Dicle Üniversitesi}