TY  - JOUR
T1  - Düşük Maliyetli GPS Tabanlı Otonom Bir İnsansız Kara       Aracının Tasarımı ve Yapılması
AU  - Hülako, Halit
AU  - Kapucu, Sadettin
PY  - 2018
DA  - December
DO  - 10.29109/gujsc.421665
JF  - Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Part C: Tasarım ve Teknoloji
JO  - GUJS Part C
PB  - Gazi Üniversitesi
WT  - DergiPark
SN  - 2147-9526
SP  - 834
EP  - 850
VL  - 6
IS  - 4
LA  - tr
AB  - Son yıllarda insansızaraçlar araştırmacılar için oldukça popüler hale gelmiştir ve hala bu araçlararaştırmacılar ve mühendisler tarafından geliştirilmektedir. İnsansız araçlaryapması gereken görevi yardımalmadan gerçekleştirebilecek bütün kabiliyetlere sahip olmalıdır. Bu çalışmadabir insansız kara aracının (İKA)bulunduğu herhangi bir konumdan, belirtilen varış noktalarına (waypoints) gitmesi çalışılmıştır. Bu amaçiçin tasarlanan insansız kara aracında düşük maliyetli GPS modülü ve elektronikpusula sensörü kullanılarak İKA’ nın konumu belirlenmiştir.Denetim/karar verici olarakda bir mikrodenetleyiciden faydalanılmıştır. İKA' nın çalışma prensibi şu şekildedir.Başlangıçta varış noktaları veya coğrafi koordinatlar mikrodenetleyicininbelleğine yüklenmektedir. İkinci olarak mikrodenetleyici, GPS yardımı ile İKA' nın anlıkkonumu ve varış noktasıarasında oluşan açı farkını her 200milisaniyede bir hesaplamaktadır. Daha sonra İKA' nın varış noktasına göre konumu belirlenmektedir. Sonolarak damikrodenetleyici,aldığı bu bilgileri elektronik pusuladan okuduğu baş açısı (heading) ile karşılaştırır veİKA'nın yönlendirmesini sağlayan servomotorunun yapacağı doğru açıyı icra etmektedir. Ayrıca uygulananKalman filtresi ve güdüm algoritmasından da bahsedilmiştir. Bütünleştirilen sisteminuygulanabilirliği ve fizibilitesi test edilmiş ve sonuçlar çalışmanınsonunda verilmiştir.
KW  - Varış Noktası
KW  - İKA
KW  - 
KW  - Navigasyon
CR  - Referans1Jensen Marius T., “Waypoint-Following Guidance Based on Feasibility Algorithms”. (Institutt for teknisk kybernetikk). Master’s thesis, NTNU, Norway.
CR  - Referans2Wikipedia. 2014. http://www.nrec.ri.cmu.edu/projects/safeguarding/application/, 15.09.2014
CR  - Referans3Wikipedia. 2014. http://en.wikipedia.org/wiki/GNC_(store) , 15.09.2014
CR  - Referans4Fossen T.I 2011. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control.John Wiley & Sons Ltd.
CR  - Referans5Wikipedia. 2014. http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit
CR  - Referans6Gupte, S.; Mohandas, P.IT.; Conrad, J.M. (2012). A survey of quadrotor Unmanned Aerial Vehicles. Southeastcon, 2012 Proceedings of IEEE , vol., no., pp.1,6.
CR  - Referans7K. Kerimoğlu. (2011). Sabit kanatlı bir insansız hava aracı için düşük bütçeli otopilot sistemi tasarımı. Master thesis, TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi
CR  - Referans8Bruch H, Gilbreath G. A. (2002). Muelhauser J. W. and lum J. Q., Accurate  waypoint navigation using non-differential GPS, Technical Report ADA422034. Space and naval warfare systems center, San Deigo, California.
CR  - Referans9Bok -Joong Yoon, Myung-Wook Park and Jung-Ha Kim, (2006). UGV (Unmanned Ground Vehicle) Navigation using GPS and Compass, in Proceedings of SICE-ICASE, pp. 3621- 3625.
CR  - Referans10Bok-Joong Yoon, Jung-Hun Na, Jung-Ha Kim, (2007). Navigation method using multi-sensor for UGV (Unmanned Ground Vehicle), Control, Automation and Systems. ICCAS '07. International Conference on , vol., no., pp.853,856.
CR  - Referans11Puls T. (2009). GPS-based Position Control and Way-point Navigation System for Quadrocopters, In proceeding of: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. St. Louis, MO, USA.
CR  - Referans12Sethu S., Iyer S., Sandeep N.R., G.S.P. (2013). A facile approach to GPS navigation in unmanned ground vehicles, Advances in Technology and Engineering (ICATE), 2013 International Conference on , vol., no., pp.1,6.
CR  - Referans13Çayıroğlu İ. 2014. Kalman Filter and a Navigation Application. http://www.ibrahimcayiroglu.com/Dokumanlar/Makale_BilgiPaylasim/2012-2-Kalman_Filtresi_Ve_Bir_Navigasyon_Uygulamasi.pdf.) , 15.09.2014
CR  - Referans14Mau S. 2005. What is the Kalman Filter and How can it be used for Data Fusion?
CR  - Referans15Breivik M. (2003). Nonlinear Maneuvering Control of Underactuated Ships. Norwegian University Department of Cybernetic, Master’s thesis, NTNU, Norway.
CR  - Referans16G. Bishop and G. Welch. (2001). An introduction to the Kalman filter, in SIGGRAPH Course Notes, Los Angeles, CA, pp. 1–81.
CR  - Referans17Shumaker J. (2009), Interrupt Driven RS-232, Pulse Width Modulation, and Control Processing on a Single 8-bit PIC Chip, U.S. Army Research Laboratory ARL.
UR  - https://doi.org/10.29109/gujsc.421665
L1  - https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/599210
ER  -