TY - JOUR T1 - Çok Robotlu Üretim İstasyonlarında Çarpışma Olmaması İçin Çalışma Alanı Yönetimi TT - Workspace Management in Multi-Robotic Production Stations for Collision Avoidance AU - Deniz, Cengiz AU - Çakır, Mustafa PY - 2020 DA - June Y2 - 2020 JF - Osmaniye Korkut Ata Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi JO - Osmaniye Korkut Ata University Journal of The Institute of Science and Techno PB - Osmaniye Korkut Ata Üniversitesi WT - DergiPark SN - 2687-3729 SP - 1 EP - 10 VL - 3 IS - 1 LA - tr AB - Robotiküretim tesislerinde, bir görevi istenen sürede bitirebilmek için çok robotluistasyonlar kurulur. Robotik otomasyon yazılımları operatör bağımlıdır, kazariskleri vardır ve verimleri düşüktür. İmalat sanayisinde firmalar özelçözümler üretmek yerine güvenilirliği ve sürdürülebilirliği kanıtlanmış mevcutticari çözümleri tercih etmektedir. Ticari hat-dışı robot programlamayazılımları ortak alan içinde çalışan robotlar için bölge paylaşımını yörüngeüzerinde bütüncül olarak denetlememektedir. Çarpışma denetimi animasyon vebilgisayar oyunlarında kullanılan bir işlevdir. Bilgisayar destekli tasarım(CAD), bilgisayar destekli imalat (CAM) programlarında kısmen mevcuttur. Teknikaçıdan çarpışma algılama çözülmüş bir problemdir. Mühendislik açıdanbakıldığında işlem yükü çok fazla olduğundan dolayı her platform içinuygulanabilirlik sorunludur. Bu çalışmada ortak alan yönetimini verimli halegetirecek robotlar arası eş zamanlama sağlamaya elverişli hat-dışı robotprogramlama yazılımı konu edilmiştir. Sunulan çalışmanın özgün yönleri şuşekilde sıralanabilir: Zaman ve konuma bağlı olarak robot yörüngelerideğerlendirilerek sinyalleşme önerilmiştir. Böylelikle ortak alan daraltılmışve robotların bekleme süreleri azaltılarak iş verimleri arttırılmıştır. Robotkinematik bilgilerinden hesaplanan ön bilgilerle bütün olarak tüm parçalar içinkontrol yapmak yerine yalnız riskli grupların analizi yapılmaktadır. Hesaplamayükünün azaltılmasıyla, basitlik nedeniyle tercih edilen hücre bölütlemetabanlı yöntemler yerine, yüzey kaplamalarının kesişimi değerlendirilmiş vesıfır toleranslı çarpışma tespiti gerçekleştirilmiştir. KW - Endüstriyel Robot KW - Esnek Otomasyon KW - Hat Dışı Programlama KW - Bölge Yönetimi KW - Çarpışma Algılama N2 - Robotiküretim tesislerinde, bir görevi istenen sürede bitirebilmek için çok robotluistasyonlar kurulur. Robotik otomasyon yazılımları operatör bağımlıdır, kazariskleri vardır ve verimleri düşüktür. İmalat sanayisinde firmalar özelçözümler üretmek yerine güvenilirliği ve sürdürülebilirliği kanıtlanmış mevcutticari çözümleri tercih etmektedir. Ticari hat-dışı robot programlamayazılımları ortak alan içinde çalışan robotlar için bölge paylaşımını yörüngeüzerinde bütüncül olarak denetlememektedir. Çarpışma denetimi animasyon vebilgisayar oyunlarında kullanılan bir işlevdir. Bilgisayar destekli tasarım(CAD), bilgisayar destekli imalat (CAM) programlarında kısmen mevcuttur. Teknikaçıdan çarpışma algılama çözülmüş bir problemdir. Mühendislik açıdanbakıldığında işlem yükü çok fazla olduğundan dolayı her platform içinuygulanabilirlik sorunludur. Bu çalışmada ortak alan yönetimini verimli halegetirecek robotlar arası eş zamanlama sağlamaya elverişli hat-dışı robotprogramlama yazılımı konu edilmiştir. Sunulan çalışmanın özgün yönleri şuşekilde sıralanabilir: Zaman ve konuma bağlı olarak robot yörüngelerideğerlendirilerek sinyalleşme önerilmiştir. Böylelikle ortak alan daraltılmışve robotların bekleme süreleri azaltılarak iş verimleri arttırılmıştır. Robotkinematik bilgilerinden hesaplanan ön bilgilerle bütün olarak tüm parçalar içinkontrol yapmak yerine yalnız riskli grupların analizi yapılmaktadır. Hesaplamayükünün azaltılmasıyla, basitlik nedeniyle tercih edilen hücre bölütlemetabanlı yöntemler yerine, yüzey kaplamalarının kesişimi değerlendirilmiş vesıfır toleranslı çarpışma tespiti gerçekleştirilmiştir. CR - [1] Zengxi Pan, Joseph Polden, Nathan Larkin, Stephan Van Duin, John Norrish, “Recent progress on programming methods for industrial robots”, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 28(2), 87–94, 2012, doi: 10.1016/j.rcim.2011.08.004. CR - [2] Pedro Neto, Nuno Mendes, “Direct off-line robot programming via a common CAD package”, Robotics and Autonomous Systems, 61, 896–910, 2013, doi: 10.1016/j.robot.2013.02.005. CR - [3] Khelifa Baizid, Sasa Cukovic, Jamshed Iqbal, Ali Yousnadj, Ryad Chellali, Amal Meddahi, Goran Devedzic, IonutGhionea, “IRoSim: Industrial Robotics Simulation Design Planning and Optimization platform based on CAD and knowledgeware technologies“, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 42, 121–134, 2016, doi: 10.1016/j.rcim.2016.06.003. CR - [4] Petar Curkovic, Bojan Jerbic, Tomislav Stipancic, “Co-Evolutionary Algorithm for Motion Planning of Two Industrial Robots with Overlapping Workspaces”, International Journal of Advanced Robotic Systems, 10(55); 1-11, 2013, doi:10.5772/54991. CR - [5] Hugo Flordal, Martin Fabian, Knut Akesson, D. Spensieri, “Automatic model generation and PLC-code implementation for interlocking policies in industrial robot cells”, Control Engineering Practice, 15(11), 1416-1426, 2007, doi: 10.1016/j.conengprac.2006.11.001. CR - [6] Francisco Rubio, Carlos Llopis-Albert, Francisco Valero, Josep Lluis Suner, “Industrial robot efficient trajectory generation without collision through the evolution of the optimal trajectory”, Robotics and Autonomous Systems, 86, 106–112, 2016, doi: 10.1016/j.robot.2016.09.008. CR - [7] Adrian Peidro, Oscar Reinoso , Arturo Gil , Jose Maria Marin , Luis Paya, “A method based on the vanishing of self-motion manifolds to determine the collision-free workspace of redundant robots”, Mechanism and Machine Theory, 128, 84–109, 2018, doi: 10.1016/j.mechmachtheory.2018.05.013. CR - [8] Valeria Villani, Fabio Pini, Francesco Leali, Cristian Secchi, “Survey on human–robot collaboration in industrial settings: Safety, intuitive interfaces and applications”, Mechatronics, basımda, 2018, doi:10.1016/j.mechatronics.2018.02.009. CR - [9] Bernard Schmidt, Lihui Wang, “Depth camera based collision avoidance via active robot control”, Journal of Manufacturing Systems, 33, 711–718, 2014, doi:10.1016/j.jmsy.2014.07.010. CR - [10] Jianing Zhou and Yasumichi Aiyama, “On-line collision avoidance system for two PTP command-based manipulators with distributed controller”, Advanced Robotics, 29(4), 239–251, 2015, doi:10.1080/01691864.2014.985610. CR - [11] Behzad Danaei, Nima Karbasizadeh, Mehdi Tale Masouleh, “A general approach on collision-free workspace determination via triangle-to-triangle intersection test”, Robotics and Computer–Integrated Manufacturing, 44, 230–241, 2017, doi: 10.1016/j.rcim.2016.08.013. CR - [12] Juan Ruiz de Miras, Mario Salazar, “GPU inclusion test for triangular meshes”, J. Parallel Distrib. Comput., 120, 170–181, 2018, doi: 10.1016/j.jpdc.2018.06.003. CR - [13] Ling-yu Wei, “A faster triangle-to-triangle intersection test algorithm”, Comp. Anim. Virtual Worlds, 25, 553–559, 2014, doi:10.1002/cav.1558. CR - [14] http://ehm.kocaeli.edu.tr/dersnotlari_data/mcakir/MAK_COLLISION/ CR - [15] Tomas Möller, “A fast triangle-triangle intersection test”, Journal of Graphic Tools, 2(2), 25-30, 1997, doi: 10.1080/10867651.1997.10487472. UR - https://dergipark.org.tr/tr/pub/okufbed/issue//628020 L1 - https://dergipark.org.tr/tr/download/article-file/1151987 ER -