gummfd Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi 1300-1884 1304-4915 Gazi Üniversitesi 10.17341/gazimmfd.1199140 Engineering Mühendislik Kamkat meyvesi için derin öğrenmeye dayalı otonom hasat robotu tasarımı https://orcid.org/0000-0002-0361-5612 Gündüz Taner İSKENDERUN TEKNİK ÜNİVERSİTESİ https://orcid.org/0000-0002-9689-2554 Dersuneli Mehmet İSKENDERUN TEKNİK ÜNİVERSİTESİ https://orcid.org/0000-0002-9853-2878 Kutlu Yakup İSKENDERUN TEKNİK ÜNİVERSİTESİ 05 20 2024 39 3 1879 1892 11 03 2022 12 09 2023 Copyright © 1986, Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi 1986 Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi

Otonom robotlar, dünya nüfus artışı karşısında azalan tarımsal üretim alanlarına ve tarımsal işgücü ihtiyacına çözüm olarak ortaya çıkıyor. Dünya genelinde insan hatalarından ve çalışma sürelerinden bağımsız bir yöntem olarak otonom hasat robotları üzerinde çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmada, mobil bir platform üzerinde 6 eksenli bir robotik kol tasarlanmıştır. Derin öğrenme algoritmaları ile kamkat meyve tespiti yapılmış, özel tasarlanmış bir vakum tutucu ile entegre bir görüntü işleme algoritması oluşturulmuştur. Ayrıca literatürde hasat performansını düşüren yaprak sorunu ele alınmış ve çözüm önerilmiştir. Nesne tespiti sonrası geliştirilen algoritma ile yaprak veya herhangi bir engele takılmadan hasat gerçekleştirilmiştir. Denavit-Hartenberg (D-H) yöntemi kullanılarak elde edilen veri setinin ters kinematik hesaplamaları için yapay sinir tabanlı model oluşturularak robot hareketleri hesaplanmıştır. Nesne tespit başarısı %93 olup, saksılı kamkat ağaçlarında yapılan testler sonucunda %75 hasat başarısı elde edilmiştir.

 Otonom sistemler son efektörler makine öğrenmesi çok katmanlı algılayıcılar [1] Odegard I. Y. R., Van der Voet E., The future of food Scenarios and the effect on natural resource use in agriculture in 2050, Ecological Economics, 97, 51-59, 2014. [2] Iqbal J., Islam R. U., Abbas S. Z., Khan A. A., Ajwad S. A., Automatzacija industrijskih poslova kroz mehatroničke sustave pregled robotike iz industrijske perspective, Tehnički vjesnik, 23(3), 917-924, 2016. [3] Hassan M. U., Ullah M., Iqbal J., Towards autonomy in agriculture: Design and prototyping of a robotic vehicle with seed selector, 2nd International Conference on Robotics and Artificial Intelligence ICRAI, pp. 37-44, IEEE, 2016. [4] Tanigaki K., Fujiura T., Akase A., Imagawa J., Cherry-harvesting robot, Computers and electronics in agriculture, 63(1), 65-72, 2008. [5] Almendral K. A. M., Babaran R. M. G., Carzon B. J. C., Cu K. P. K., Lalanto J. M., Abad A. C., Autonomous fruit harvester with machine vision. Journal of Telecommunication, Electronic and Computer Engineering (JTEC), 10(1-6), 79-86, 2018. [6] Feng Q., Zou W., Fan P., Zhang C., Wang X., Design and test of robotic harvesting system for cherry tomato, International Journal of Agricultural and Biological Engineering, 11(1), 96-100, 2018. [7] Luo L., Tang Y., Lu Q., Chen X., Zhang P., A vision methodology for harvesting robot to detect cutting points on peduncles of double overlapping grape clusters in a vineyard, Computers in industry, 99, 130-139, 2018. [8] Xiong Y., Peng C., Grimstad L., From P. J., Isler V., Development and field evaluation of a strawberry harvesting robot with a cable-driven gripper, Computers and electronics in agriculture, 157, 392-402, 2019. [9] Williams H. A., Jones M. H., Nejati M., Seabright M. J., Bell J., Penhall N. D., MacDonald B. A., Robotic kiwifruit harvesting using machine vision, convolutional neural networks and robotic arms, Biosystems Engineering, 181, 140-156, 2019. [10] Onishi Y., Yoshida T., Kurita H., Fukao T., Arihara H., Iwai A., An automated fruit harvesting robot by using deep learning, Robomech Journal, 6(1), 1-8, 2019. [11] Arad B., Balendonck J., Barth R., Ben Shahar O., Edan Y., Hellström T., van Tuijl B., Development of a sweet pepper harvesting robot, Journal of Field Robotics, 37(6), 1027-1039, 2020. [12] Zhang K., Lammers K., Chu P., Li Z., Lu R., System design and control of an apple harvesting robot, Mechatronics, 79, 102644, 2021. [13] Yin W., Wen H., Ning Z., Ye J., Dong Z., Fruit Detection and Pose Estimation for Grape Cluster Harvesting Robot Using Binocular Imagery Based on Deep Neural Networks, Frontiers in Robotics and AI, 8, 2021. [14] Jun J., Kim J., Seol J., Kim J., Son H. I., Towards an Efficient Tomato Harvesting Robot: 3D Perception, Manipulation, and End-Effector, IEEE Access, 9, 17631-17640, 2021. [15] Yoshida T., Kawahara T., Fukao T., Fruit Recognition Method for a Harvesting Robot with RGB-D Cameras, 2022. [16] Wan H., Fan Z., Yu X., Kang M., Wang P., A real-time branch detection and reconstruction mechanism for harvesting robot via convolutional neural network and image segmentation, Computers and Electronics in Agriculture, 192, 106609, 2022. [17] Dumitrache A., Robot kinematics diagram http://alexdu.github.io/sketch-lib, 2010, Erişim tarihi: 12.07.2021. [18] Bochkovskiy A., Wang C. Y., Liao H. Y. M., Yolov4: Optimal speed and accuracy of object detection, arXiv preprint arXiv:2004.10934, 2020. [19] Zhu L., Geng X., Li Z., Liu C., Improving yolov5 with attention mechanism for detecting boulders from planetary images. Remote Sensing, 13(18), 3776, 2021. [20] WEB (a), Overview of model structure about YOLOv5, https://github.com/ultralytics/yolov5/issues/280, 2020, Erişim tarihi: 25.06.2021 [21] Li C., Li L., Jiang H., Weng K., Geng Y., Li L., Ke Z., Li Q., Cheng M., Nie M., Li Y., Zhang B., Liang Y., Zhou L., Xu X., Chu X., Wei X., Wei X., YOLOv6: A Single-Stage Object Detection Framework for Industrial Applications, arXiv preprint arXiv:2209.02976, 2022. [22] Solawetz J., Nelson J., What's New in YOLOv6?, https://blog.roboflow.com/yolov6/, 2022, Erişim Tarihi: 20.08.2022 [23] Yayik A., Kutlu Y., Diagnosis of congestive heart failure using poincare map plot, 20th Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), Muğla, 1-4, 2012. [24] Shao C., A quantum model for multilayer perceptron. arXiv preprint arXiv:1808.10561, 2018. [25] Altınkaynak A., Ağsız Yöntem Uygulamaları için Trigonometri Tabanlı Radyal Özelliğe Sahip Yeni Bir Temel Fonksiyon, International Journal of Advances in Engineering and Pure Sciences 32.1, 96-110, 2020. [26] Huang G.B., Qin-Yu Z., Chee-Kheong S., Extreme learning machine: theory and applications, Neurocomputing 70.1-3, 489-501, 2006. [27] Haykin, Simon (1998). Neural Networks: A Comprehensive Foundation (2 ed.). Prentice Hall. ISBN 0-13-273350-1. [28] Šegota S. B., Anđelić N., Mrzljak V., Lorencin I., Kuric I., Car Z., Utilization of multilayer perceptron for determining the inverse kinematics of an industrial robotic manipulator, International Journal of Advanced Robotic Systems, 18(4), 2021. [29] Camero A, Toutouh J, Alba E., A specialized evolutionary strategy using mean absolute error random sampling to design recurrent neural networks, arXiv:1909.02425, 1–10, 2019. [30] Bradski G., Kaehler A., Learning OpenCV: Computer vision with the OpenCV library, O'Reilly Media, Sebastopol, 1-580, 2008. [31] Marcmateo, BCN3D Technologies. https://github.com/BCN3D, 2018, Erişim tarihi: 31.04.2021. [32] Zhao Y., Gong L., Huang Y., Liu C., A review of key techniques of vision-based control for harvesting robot, Computers and Electronics in Agriculture, 127, 311-323, 2016.