Robot
manipülatörlerinde ters kinematik problem, manipülatörün uç işlevcisinin
istenilen konumda olması için eklem değişkenlerinin hesaplanmasını içeren
lineer olmayan bir problemdir. Ters kinematik problemin çözümü robotlarda
başlıca zorluklardandır. Bazı manipülatör konfigürasyonlarında bu problemim
çözümü zor da olsa mümkün olabilirken bazı konfigürasyonlarda mümkün
olamamaktadır. Bu çalışma 6 serbestlik dereceli (6-DOF) bir aydınlatma
robotunun ters kinematik probleminin yapay sinir ağları (YSA) temelli çözümünü
amaçlamaktadır. Aydınlatma robotu olarak ifade edilen bu robot, bir tıbbi
operasyon alanında istenilen bölgeyi aydınlatmak için kendiliğinden aydınlatma
görevini yapmaktadır. Aydınlatma için kullanılan manipülatör bilgisayar
destekli tasarım (CAD) programında tasarlanmış olup Simulink ortamına
aktarılmıştır. Bu sayede geliştirilen YSA modeli görsel olarak uygulaması
gerçekleştirilmiştir. Elde edilen sonuçlar grafiksel olarak verilmiştir. Elde
edilen sonuçlara göre, tasarlanan modelin makul sonuç verdiği gözlemlenmiştir.
6-DOF Manipülatör Kinematik Analiz Ters Kinematik Yapar Sinir Ağları
Birincil Dil | Türkçe |
---|---|
Konular | Mühendislik |
Bölüm | Tasarım ve Teknoloji |
Yazarlar | |
Yayımlanma Tarihi | 30 Mart 2018 |
Gönderilme Tarihi | 14 Temmuz 2017 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2018 Cilt: 6 Sayı: 1 |