BibTex RIS Kaynak Göster

ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI

Yıl 2004, Cilt: 7 Sayı: 2 - Cilt: 7 Sayı: 2, 107 - 117, 01.06.2004

Öz

Robotların kinematik modelinin çıkarılması için Kartezyen ve Kartonyum olmak üzere iki farklı uzay kulla ılaştırıldı. Bu yöntemlerden bazıları ileri yön kinematik için uygunken diğerleri ise ters kinematik çözümler için kullanışlıdır. Aynı kine­matik ilişkiyi açıklarken Kartezyen uzayındaki yöntemlerinden elde edilen matrisler, Kartonyum uzayında elde edilen vektörden daha fazla eleman içerir. Bundan dolayı, bilgisayar ortamında Kartonyum uzayında açıklanan kinematik yöntem, Kartezyen uza­yında açıklanan kinematik yöntemlerden daha hızlı çalışır.

THE COMPARISION OF KINEMATIC MODELS OF ROBOT SYSTEMS

Yıl 2004, Cilt: 7 Sayı: 2 - Cilt: 7 Sayı: 2, 107 - 117, 01.06.2004

Öz

In this paper, six methods for the formulation of the robot kinematic equations with serial links are presented. Two different spaces are used in kinematic modeling of robots namely Cartesian space and Quaternion space. Five kinematic methods in Cartesian space and one kinematic method in Quaternion space are described and they are compared to each other. Some of these methods are useable for forward kinematic solutions while some others are for inverse kinematic solutions. Kinematic analysis in Quaternion space does not include redundant elements while Cartesian space analysis does. Therefore, the kinematic models defined in Quaternion space run faster than those defined in Cartesian space in computer environment

Toplam 0 adet kaynakça vardır.

Ayrıntılar

Diğer ID JA86TC63FB
Bölüm Araştırma Makalesi
Yazarlar

Serdar Küçük Bu kişi benim

Zafer Bingül Bu kişi benim

Yayımlanma Tarihi 1 Haziran 2004
Gönderilme Tarihi 1 Haziran 2004
Yayımlandığı Sayı Yıl 2004 Cilt: 7 Sayı: 2 - Cilt: 7 Sayı: 2

Kaynak Göster

APA Küçük, S., & Bingül, Z. (2004). ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI. Politeknik Dergisi, 7(2), 107-117.
AMA Küçük S, Bingül Z. ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI. Politeknik Dergisi. Haziran 2004;7(2):107-117.
Chicago Küçük, Serdar, ve Zafer Bingül. “ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI”. Politeknik Dergisi 7, sy. 2 (Haziran 2004): 107-17.
EndNote Küçük S, Bingül Z (01 Haziran 2004) ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI. Politeknik Dergisi 7 2 107–117.
IEEE S. Küçük ve Z. Bingül, “ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI”, Politeknik Dergisi, c. 7, sy. 2, ss. 107–117, 2004.
ISNAD Küçük, Serdar - Bingül, Zafer. “ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI”. Politeknik Dergisi 7/2 (Haziran 2004), 107-117.
JAMA Küçük S, Bingül Z. ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI. Politeknik Dergisi. 2004;7:107–117.
MLA Küçük, Serdar ve Zafer Bingül. “ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI”. Politeknik Dergisi, c. 7, sy. 2, 2004, ss. 107-1.
Vancouver Küçük S, Bingül Z. ROBOT SİSTEMLERİNDE KİNEMATİK YÖNTEMLERİN KARŞILAŞTIRILMASI. Politeknik Dergisi. 2004;7(2):107-1.
 
TARANDIĞIMIZ DİZİNLER (ABSTRACTING / INDEXING)
181341319013191 13189 13187 13188 18016 

download Bu eser Creative Commons Atıf-AynıLisanslaPaylaş 4.0 Uluslararası ile lisanslanmıştır.