BibTex RIS Kaynak Göster

Optimal Trajectory Derivation for Robotic Manipulators by Using Trigonometric Splines

Yıl 2016, Cilt: 19 Sayı: 4, 499 - 505, 01.12.2016

Öz

In this paper, particle swarm optimization algorithm is used for trajectory optimization of industrial robotic manipulators. Trigonometric splines are used as trajectory optimization algorithm. Trigonometric splines can provide smooth trajectory and continuous jerk at only third derivative of position compared with higher order polynomials and cubic splines. Minimum continuous jerk reduces vibration at the joints that extends mechanism lifespan and provides trajectory tracking with minimal error. Particle Swarm Optimization algorithm (PSO) is used as optimization algorithm due to its easy implementation and successful optimization performance. A sample trajectory is performed for PUMA 560 robot in order to test the proposed method and optimization results are given as graphs

Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi

Yıl 2016, Cilt: 19 Sayı: 4, 499 - 505, 01.12.2016

Öz

Bu makalede parçacık sürü optimizasyon algoritması kullanarak endüstriyel robotlar için çok önemli olan yörünge optimizasyonu gerçekleştirilmiştir. Yörünge algoritması olarak trigonometrik splin kullanılmıştır. Trigonometrik splinler yüksek dereceli polinomlar ve kübik splinler gibi yörünge algoritmalarıyla karşılaştırıldığında daha yumuşak bir yörünge üretilebilmekte ve sadece dördüncü derecede sürekli jerk sağlayabilmektedirler. Düşük derecede sürekli jerk eklemlerdeki titreşimi minimize ederek mekanizmanın ömrünü artırmakta ve ayrıca yörüngenin en az hatayla takip edebilmesini sağlamaktadır. Optimizasyon algoritması olarak kolay uygulanabilmesi ve başarıyla test edilmiş optimizasyon performansından dolayı Parçacık Sürü Optimizasyon (PSO) algoritması kullanılmıştır. Bu makalede önerilen yöntemi test etmek için bir örnek yörünge PUMA 560 robotu için çalıştırılıp optimizasyon sonuçları grafikler halinde verilmiştir.

Toplam 0 adet kaynakça vardır.

Ayrıntılar

Diğer ID JA28AA42YE
Bölüm Araştırma Makalesi
Yazarlar

Serdar Küçük Bu kişi benim

Yayımlanma Tarihi 1 Aralık 2016
Gönderilme Tarihi 1 Aralık 2016
Yayımlandığı Sayı Yıl 2016 Cilt: 19 Sayı: 4

Kaynak Göster

APA Küçük, S. (2016). Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi, 19(4), 499-505.
AMA Küçük S. Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi. Aralık 2016;19(4):499-505.
Chicago Küçük, Serdar. “Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi”. Politeknik Dergisi 19, sy. 4 (Aralık 2016): 499-505.
EndNote Küçük S (01 Aralık 2016) Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi 19 4 499–505.
IEEE S. Küçük, “Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi”, Politeknik Dergisi, c. 19, sy. 4, ss. 499–505, 2016.
ISNAD Küçük, Serdar. “Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi”. Politeknik Dergisi 19/4 (Aralık 2016), 499-505.
JAMA Küçük S. Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi. 2016;19:499–505.
MLA Küçük, Serdar. “Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi”. Politeknik Dergisi, c. 19, sy. 4, 2016, ss. 499-05.
Vancouver Küçük S. Trigonometrik Splin Kullanarak Robotlar İçin Optimal Yörünge Elde Edilmesi. Politeknik Dergisi. 2016;19(4):499-505.
 
TARANDIĞIMIZ DİZİNLER (ABSTRACTING / INDEXING)
181341319013191 13189 13187 13188 18016

download Bu eser Creative Commons Atıf-AynıLisanslaPaylaş 4.0 Uluslararası ile lisanslanmıştır.