Bu makalede
tork kontrollü robot eklem tahriki için robotik literatüründe sıkça tercih
edilen seri elastik eyleyici (SEE) üniteleri için geliştirilen tasarım
süreçleri konu edilmiştir. Bilgisayar destekli tasarım ve benzetim
çalışmalarının anlamlı bir bütünlük teşkil edecek şekilde entegrasyonunu içeren
bu süreçlerin çıktıları ayrıca deneysel çalışmalar ile de sınanmış olup
ünitenin en kritik parçası olan burulma yayı üzerinde önemle durulmuştur. SEE
ünitesinin ilk sürümünde karşılaşılan zorluklar deneysel çalışmalar ışığında
paylamış ve robotik sistemlerin tahrikine hazır ikinci sürüm ile ilgili
sonuçlar ile makale sonlandırılmıştır.
This
article presents the mechanical design procedures that were devised for the
development of series elastic actuators (SEA), a type of actuators that enable
joint level torque control of robots. These procedures include the synergistic
combination of studies that were conducted via simulation and CAD software
whose outcomes were experimentally verified, with a special emphasis on the torsional
spring, the most crucial element in the unit. Technical difficulties and
shortcomings that were encountered in the first version of the actuator are
disclosed with the help of experimental data. The article is concluded with the
results from the ready-to-use 2nd version of our SEA.
Birincil Dil | Türkçe |
---|---|
Konular | Mühendislik |
Bölüm | Makale |
Yazarlar | |
Yayımlanma Tarihi | 26 Şubat 2019 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2019 Cilt: 25 Sayı: 1 |