Research Article
BibTex RIS Cite

Year 2019, Volume: 2 Issue: 1, 93 - 103, 01.07.2019

Oben Özkan

Abstract

References

  • [1] M. Leccadito, “A Kalman Filter Based Attitude Heading Reference System Using a Low Cost Inertial Measurement,” Virginia Commonwealth University, Virginia, 2013.
  • [2] Y.C. Lai, S.S Jan , “Development of a Low-Cost Attitude and Heading Reference System Using a Three-Axis Rotating Platform,” Sensors, 10, 2472-2491; March. 2010.
  • [3] R. Mahony et al., “Complementary filter design on the special orthogonal group,” in 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference, 2005
  • [4] J. A. Farrel, AIDED NAVIGATION GPS with High Rate Sensors, Mc Graw-Hill Book Co, 2008. New York.
  • [5] S.O.H. Madgwick et al., “Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm,” in 2011 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics Rehab Week Zurich, 2005
  • [6] J. Borenstein, L. Ojed , “Heuristic Drift Elimination for Personnel Tracking Systems” THE JOURNAL OF NAVIGATION, 63, 591–606; 2010.
  • [7] EuclideanSpace, “Math-Quaternions,” 2019. [Online]. Available: http://www.euclideanspace.com/maths/ algebra/realNormedAlgebra/quaternions/ [Accessed: 28-Apr-2019].

Sensör Füzyonu Algoritmaları ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı

Year 2019, Volume: 2 Issue: 1, 93 - 103, 01.07.2019

Oben Özkan

Abstract

Bu makalede ataletsel sensörlerin
işleyiş biçimi, modellenmesi ve bu sensörlerin çıktılarının sensör füzyonu ile
birleştirilerek açısal konum referans sistemi tasarımı açıklanmıştır. Dış
kaynaklardan bağımsız bir şekilde ölçüm yapabilen bu sensörler iç ortam
navigasyon sistemlerinde de kullanılmaktadır. Bu tarz navigasyon
uygulamalarından biri de yaya takip sistemleridir. Yaya takip sistemlerinde
yürüyüşün doğasından kaynaklanan ivmelenme değerlerinin integralleri alınarak
hız ve konum değerlerine ulaşılmak suretiyle hesabi bir seyrüsefer uygulaması
yapılır. Makalede tasarlanan açısal konum referans sistemi
yürüyen bir kişinin ayağına monte edilerek iç ortam navigasyon sistemi
üzerinde çalışılmış ve sensörlerden kaynaklanan hatalar önerilen filtre
algoritması ile en aza indirgenmeye çalışılmıştır. Çalışma sonunda filtre
gerçeklenmiş ve sensörlerden kaynaklanan konumsal kaymanın giderildiği
gözlemlenmiştir.

Keywords

Açısal Referans Sistemi Ataletsel Seyrüsefer Sensör Füzyonu Konum Tahmini AHRS

References

  • [1] M. Leccadito, “A Kalman Filter Based Attitude Heading Reference System Using a Low Cost Inertial Measurement,” Virginia Commonwealth University, Virginia, 2013.
  • [2] Y.C. Lai, S.S Jan , “Development of a Low-Cost Attitude and Heading Reference System Using a Three-Axis Rotating Platform,” Sensors, 10, 2472-2491; March. 2010.
  • [3] R. Mahony et al., “Complementary filter design on the special orthogonal group,” in 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference, 2005
  • [4] J. A. Farrel, AIDED NAVIGATION GPS with High Rate Sensors, Mc Graw-Hill Book Co, 2008. New York.
  • [5] S.O.H. Madgwick et al., “Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm,” in 2011 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics Rehab Week Zurich, 2005
  • [6] J. Borenstein, L. Ojed , “Heuristic Drift Elimination for Personnel Tracking Systems” THE JOURNAL OF NAVIGATION, 63, 591–606; 2010.
  • [7] EuclideanSpace, “Math-Quaternions,” 2019. [Online]. Available: http://www.euclideanspace.com/maths/ algebra/realNormedAlgebra/quaternions/ [Accessed: 28-Apr-2019].
There are 7 citations in total.

Details

Primary Language Turkish
Subjects Engineering
Journal Section Research Articles
Authors

Oben Özkan 0000-0002-2487-8702

Publication Date July 1, 2019
Published in Issue Year 2019 Volume: 2 Issue: 1

Cite

APA Özkan, O. (2019). Sensör Füzyonu Algoritmaları ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı. Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi, 2(1), 93-103.
AMA Özkan O. Sensör Füzyonu Algoritmaları ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı. Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi. July 2019;2(1):93-103.
Chicago Özkan, Oben. “Sensör Füzyonu Algoritmaları Ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı”. Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi 2, no. 1 (July 2019): 93-103.
EndNote Özkan O (July 1, 2019) Sensör Füzyonu Algoritmaları ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı. Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi 2 1 93–103.
IEEE O. Özkan, “Sensör Füzyonu Algoritmaları ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı”, Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi, vol. 2, no. 1, pp. 93–103, 2019.
ISNAD Özkan, Oben. “Sensör Füzyonu Algoritmaları Ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı”. Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi 2/1 (July 2019), 93-103.
JAMA Özkan O. Sensör Füzyonu Algoritmaları ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı. Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi. 2019;2:93–103.
MLA Özkan, Oben. “Sensör Füzyonu Algoritmaları Ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı”. Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi, vol. 2, no. 1, 2019, pp. 93-103.
Vancouver Özkan O. Sensör Füzyonu Algoritmaları ile Açısal Konum Referans Sistemi Tasarımı. Bayburt Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi. 2019;2(1):93-103.
 Download Cover Image

Indexing