ROBOT KOL AÇILARININ YAPAY SİNİR AĞI KULLANILARAK BULUNMASI

Abstract

Bu çalışmanın amacı beş dönel eksenli bir robot kolunun ters kinematik probleminin yapay sinir ağı (YSA) ile çözülmesidir. Bu amaç doğrultusunda beş dönel eklemli SCORBOT-ER VPlus robotu kolu kullanılmıştır. Bu robot kolunun, sabitlendiği masa üzerindeki nesneleri alabilmesi için deneysel olarak koordinat verileri toplanmış ve bu verilerle robot kolunun taban, omuz ve dirsek eklem açılarını bulmak için YSA simülasyonu MATLAB R2008A yazılımında oluşturulmuştur. Oluşturulan bu YSA’ların çıkışları gerçek verilerle karşılaştırıldığında sonuçların uyumlu olduğu görülmüştür.

Keywords

• robot arm, inverse kinematic problem, artificial neural network, SCORBOT-ER VPlus

DETERMINING JOINT ANGLES OF ROBOT ARM BY ARTIFICIAL NEURAL NETWORK

Abstract

Aim of this study is to solve inverse kinematic problem of a five axis articulated robot arm by using artificial neural network. Through this aim five axes articulated SCORBOT-ER VPlus robot arm is used. Experimental coordinate data for this robot arm is collected form a table, on which this robot arm is fixed and artificial neural network simulation, is implemented on MATLAB R2008A software for determining base, shoulder, and elbow joint angles. As a result it is seen that outputs of the ANN’s suit the experimental data

Keywords

• robot arm, inverse kinematic problem, artificial neural network, SCORBOT-ER VPlus