Bu bildiri, akıllı tarım uygulamalarında bir baz istasyonu ve birkaç robot kümesi içeren bir robot ağ kümesinde enerji farkında çok robotlu görev tahsisi (ÇRGT) problemi incelemektedir. Her turda M sayıda görev ve M +1 robot bulunur. Bir robot, küme başkanı seçilir ve o turdaki her robota bir görev verir. Kalan M robotlarından veri toplar ve bunu baz istasyonuna gönderir. Bu çalışma, her bir düğümün seyahat mesafesi, her görev için gereken enerji, pil seviyesi ve enerji toplama kapasitelerini göz önünde bulundurarak M görevlerini kalan M robotlarına optimum veya ideale yakın olarak tahsis eder. Bu bildiri, makine öğrenmesi tabanlı yeni bir algoritma tanıtmaktadır. Performansı, 5 görev içeren 6-robotlu ve 10 görev içeren 11-robotlu senaryo için farklı enerji hasatlama yöntemleri altında incelenmiştir.
This paper studies an energy-aware multi-robot task-allocation (MRTA) problem in a robot network cluster with a base station and several clusters of robots in smart agricultural applications. Each round has M number of tasks and M+1 robots. A robot is elected cluster head and assigns one duty to each robot in that round. It gathers data from the remaining M robots and sends it to the BS. This work allocates M tasks to the remaining M robots optimally or near ideally by considering each node’s distance to travel, energy required for each task, battery level, and energy-harvesting capabilities. This paper introduces a new machine learning-based algorithm. Its performance is examined under different energy-harvesting methods for 6-robot for 5 tasks and 11-robot scenario for 10 tasks.
Primary Language | Turkish |
---|---|
Subjects | Electrical Engineering (Other) |
Journal Section | Akademik ve/veya teknolojik bilimsel makale |
Authors | |
Publication Date | October 18, 2023 |
Submission Date | July 8, 2023 |
Published in Issue | Year 2023 Volume: 13 Issue: 3 |
EMO BİLİMSEL DERGİ
Elektrik, Elektronik, Bilgisayar, Biyomedikal, Kontrol Mühendisliği Bilimsel Hakemli Dergisi
TMMOB ELEKTRİK MÜHENDİSLERİ ODASI
IHLAMUR SOKAK NO:10 KIZILAY/ANKARA
TEL: +90 (312) 425 32 72 (PBX) - FAKS: +90 (312) 417 38 18
bilimseldergi@emo.org.tr