İNSANSI ROBOTLARDA KAS İSKELET MODELİ YAKLAŞIMI
Abstract
Hareket edebilmek eylemi canlılığın bir sonucudur ve en gelişmiş türü ise 2 ayak üzerinde yürüme eylemidir. Belirli uzuvların kendi hareketlerini periyodik olarak tekrarlamasıyla yürüme eylemi meydana gelir. Bu hareket “adım” olarak adlandırılır. Yürüme hareketi adımların tekrarlanmasıyla oluşur. İnsan gövde yapısal tasarımı farklı yaklaşımlar ile günümüz teknolojisine uyarlamaya çalışılmıştır ancak bu yaklaşımlar esnasında teknolojik açıdan bir fark yaratmak isterken bir takım temel gerçekleri ihmal etmişlerdir. Bu çalışmada, insansı yürüme hareketi adımlama biçiminde parçalara bölünerek hareket kabiliyeti ve denge kabiliyeti olarak 2 ye ayrılmış ve matematiksel olarak incelenmiştir. Hareketi sağlayacak ideal bir fiziksel model tasarım gerçekleştirilmiştir. Yürüme hareketinin incelenmesi sonucu ortaya çıkan matematiksel model örnek hareketlerde uygulanarak analiz edilmiş elde edilen grafiksel sonuçlarla yorumlanmıştır.
Keywords
İnsansı robot, İnsan yürüyüşü, Kas-İskelet Modeli, İnsansı Denge Adımı
References
- [1].Soga E., Inoue S., Takanishi A., Yamaguchi. J., Development of a Bipedal Humanoid Robot, International Conference on Robotics Automation, Detroit, Michigan, 1999.
- [2].Erbatur K., Seven U., Taşkıran E., Koca Ö., Ters Sarkaç Modeli ve Salınan Bacak Telafisi ile Oluşturulan Yürüyen Robot Referans Yörüngeleri, Sabancı Üniversitesi 2021.
- [3].Çatalkaya M., Akay O.E., İnsan Adım Yörünge Eğrilerinin 2R Manipülatör Kullanarak Elde Edilmesi, Kahramanmaras Sutcu Imam University Journal of Engineering Sciences 21(3):267-271, 2018.
- [4].Kaneko K., Harada K., Kanehiro F., Miyamori G., Akachi K., Humanoid Robot, HRP-3 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, 2008.
- [5].İmamoğlu H., Bağımsız Hareket Kabiliyetine Sahip Robotik Yürüme Sistemi, Manisa Celal Bayar Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi. 2023.
- [6].Husty M.L., An algorithm for solving the direct kinematics of general Stewart-Gough platforms, Mechanism and Machine Theory, 31(4), Mayıs, 365-379,1996.
- [7].Tez T., İki Ayaklı Yürüyen Robot Dinamiğinin Deneysel ve Teorik Araştırılması, Trakya Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Doktara Tezi (Basılmış), 2017.
- [8].Gerçek A., İki Ayaklı Yürüyen Robot Tasarımı ve Prototip İmalatı, İstanbul Teknik Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Yüksek Lisans Tezi (Basılmış), 2012.
- [9].İmamoğlu, H., & Bağdatlı, S. M., Mühendislik Problemlerinin Matlab Simulink Programi Desteğiyle Matematiksel Modellenmesi. Soma Meslek Yüksekokulu Teknik Bilimler Dergisi, 1(33), 1-15, 2022.
- [10].Kim J.Y., Park W., Oh J.H., Walking Control Algorithm of Biped Humanoid Robot, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 48(4):457-484, 2007.