Otonom Dozer için Küreme Algoritması Geliştirilmesi

Bu çalışmada insan müdahalesi olmadan küreme işleminin gerçekleştirilebilmesi için yeni bir küreme algoritması geliştirilmiştir. Algoritmaya uygun biçimde küreme ve tesviye işlemlerini gerçekleştirmesi için küçük ölçekli bir otonom iş makinesinin yapması gereken hareketler hesaplanmıştır. Küreme algoritması arazi şeklinden bağımsız olarak programlanmıştır. Arazi modeline ve kazı projesine bağlı olarak dozer üzerindeki küreme bıçağının yapacağı hareketler hesaplanmıştır. Bıçak hareketleri hesaplanırken iş makinesinin motor gücü, hidrolik aksamın uygulayabileceği kuvvet ve bıçak boyutları göz önünde bulundurulmuştur. Arazi ızgara biçiminde satır ve sütunlara ayrılarak gerekli küreme işlemini kuzey güney doğrultusu boyunca yapacak biçimde dozerin hareketleri belirlenmiştir. İş makinesinin, küreme alanı koordinatları ve yüksekliğinin tanımlanması durumunda dışarıdan hiçbir müdahale ve komut almadan küreme işini gerçekleştirebilecek biçimde küreme algoritması oluşturulmuştur. Dikdörtgen bir arazi modeli oluşturulmuş ve bu arazi modeli üzerinde geliştirilen algoritma başarıyla uygulanmıştır. Geliştirilen algoritma otonom iş makinesinin ihtiyaç duyduğu yapay zekânın geliştirmesinde önemli bir adımdır.

In this study, a new grading algorithm is developed for the execution of grading and finishing tasks without human intervention. is developed. Maneuvers of a small scale autonomous dozer which are required for shoveling and grading operations are computed. The algorithm of grading is programmed independent of the shape of the area. Movements of the dozer blade are computed by considering the elevation of the field. Restrictions on the engine power and the applicable force by the hydraulics of the dozer were also considered when computing the movements of the blade. Area is divided into grid shaped columns and rows and movement of the dozer is computed as the grading operation is performed in the direction from south to the north. The grading algorithm can perform the grading operation autonomously, if the coordinates of the area to be graded and grade elevation are defined. A rectangular area is formed and the algorithm which autonomously performs grading operations on that area is implemented. Developed algorithm avoids excavating and grading in the upward direction. Developed grading algorithm is a significant contribution for the development of artificial intelligence for autonomous construction machines.