Stewart Platformu Esaslı Bir Takım Tezgahı İçin Alternatif Mafsal Tasarımı Ve Kinematik Analizi

Abstract

Stewart platformları endüstride bir çok alanda kullanılmaktadır. Takım tezgahı olarak kullanılmaları ise son yıllarda ön plana çıkmaktadır. Birçok tezgah üreticisi daha hassas ve işlevsel olan bu yapıdaki takım tezgahların araştırma ve geliştirme faaliyetlerini sürdürmektedir. Yapılan çalışmada 6x6 Stewart esaslı takım tezgahı tasarımının 3B modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan modelde alternatif bir mafsal tasarımı gerçekleştirilmiştir. Alternatif mafsalın mevcut durumda kullanılan ve maliyeti yüksek olan küresel mafsallara göre düşük olan maliyetiyle ön plana çıktığı ve kolayca uygulanabildiği ifade edilmiştir. Bunun yanı sıra Stewart esaslı takım tezgahının istenen sabit ve hareketli platform çaplarıyla beraber istenen koordinat bilgilerine göre ters kinematik yöntem kullanarak uzuv boylarını hesaplayabilen bir yazılım geliştirilmiştir. Geliştirilen yazılımda çeşitli koordinat verileri için uzuv boyları hesaplanmıştır. Alternatif mafsal tasarımı 3B tezgah modeline başarıyla bütünleştirilirken, uzuv boyları da geliştirilen yazılımda başarıyla hesaplanmıştır. 

Keywords

• Stewart platformu,takım tezgahı,Mafsal,kinematik analiz

Alternative Joint Design And Kinematic Analysis For A Machine Tool Based On Stewart Platform

Abstract

References

1. 1. Böer, C.R., Molinari, T.L., Smith, K.S, ” Parallel kinematic machines”. London, Springer, 1999.
2. 2. Rehsteiner, F., Neugebauer, R., Spiewak, S., Wieland, F., “Putting parallel kinematics machines (pkm) to productive work.” Ann CIRP vol. 48, no. 1, pp. 345–350, 1999.
3. 3. Warnecke, H.J., Neugebauer, R., Wieland, F., “Development of hexapod based machine tool.” Ann CIRP vol. 47, no. 1, pp. 337–340, 1998.
4. 4. Zhang, D., Gosselin, C.M., “Kinetostatic modelling of n-dof parallel mechanisms with prismatic actuators.” Trans ASME Journal of Mechanical Design vol. 123, no. 3, pp. 375–381, 2001.
5. 5. Xi, F., Zhang, D., Mechefske, C., Lang, S.Y.T., “Global kinetostatic modelling of tripod-based parallel kinematic machines.” Mechanism and Machine Theory vol. 39, no. 4, pp. 357–377, 2004.
6. 6. Zhang, D., 2009. “ Parallel Kinematic Machine Tools”, New York Dordrecht Heidelberg London, Springer.
7. 7. Aronson, R.B. “Hexapods: Hot or ho hum?” Manufacturing Engineering vol. 10, pp. 60–67, 1997.
8. 8. Owen, J., “Tomorrow’s machines in paris.” SME Manufacturing Engineering vol. 123, no. 2, pp. 118–129, 1999.

9. 9. Ng, C.C., Ong, S.K., Nee, A.Y.C., “Design and Development of 3-DOF Modular Micro Parallel Kinematic Manipulator” Singapore-MIT Alliance, 2005.
10. 10. Chang, T.H., “ Design anf performance evaluation of hybrid parallel link machine tools”, Keio University, PhD Thesis, 2003.
11. 11. Anonim, (10 Aralık 2018). [Online]. Erişim: https://curtisuniversal.com/products/replacement-parts/
12. 12. Yıldız, İ, “33 kuvvet geri beslemeli bir Stewart platformunun kinematik analizi, bağ-grafik modellenmesi ve simülasyonu” Yıldız Technical University- Graduate School Of Natural And Applied Sciences- Department of Mechanical Engineering, MSc Thesis, 2007.
13. 13. Shen, X., Xie, F., Liu, X., Xie, Z., “A smooth and undistorted toolpath interpolation method for 5-DoF parallel kinematic machines” Robotics and Computer Integrated Manufacturing 57 347–356, 2019.
14. 14. Sun, T., Lian, B., “Stiffness and mass optimization of parallel kinematic machine” Mechanism and Machine Theory vol. 120, pp. 73–88, 2018.
15. 15. Fernandes, J., Selvakkumar, A., “Kinematic and Dynamic Analysis of 3PUU Parallel Manipulator for Medical Applications” Procedia Computer Science, vol. 133, pp. 604–611, 2018.