EMG ve jiroskop verileri ile endüstriyel robot kolunun gerçek zamanlı kontrolü

Yıl 2018, , 509 - 515, 01.04.2018

Kenan Erin , Barış Boru

https://doi.org/10.16984/saufenbilder.339232

Cited By: 4

Öz

Gelişen teknoloji ile giyilebilir cihazlar üzerine
geliştirme çalışmaları devam etmekte ve ticari ürünler piyasaya çıkmaya devam
etmektedir. Bu çalışmaların önemli bir kısmı insan vücudundaki hareketleri
algılayabilen giyilebilir sensörler üzerine odaklanmaktadır. Bu çalışmada Thalmic
Labs tarafından üretilen Myo Armband ürünü ile insan kol hareketlerinin
algılanması ve endüstriyel robot kolunu kontrol etmesi ile bir İnsan Robot
Arayüzü geliştirilmiştir. Myo Armband bileklik şeklinde olup üzerinde bulunan
EMG (Elektromiyografi) ve jiroskop sensörleri ile kolun hareketinin algılanmasında
yardımcı olmaktadır. Myo Armband ile bilgisayar sistemi arasında kablosuz
bağlantı kurularak ham EMG ve jiroskop verilerinin bilgisayara gönderilmesi
mümkündür. Pratik çalışma için ABB firması tarafından üretilen IRB120 endüstriyel
robotu kullanılmıştır. IRB120 endüstriyel robotu kendi kontrolörü dışında
kontrol edilebilmektedir. Geliştirilen yazılım ile EMG ve jiroskop verilerinden
elde edilen veriler hareket ve konum bilgilerine dönüştürülerek ethernet
üzerinden gerçek zamanlı gönderilmesi ile endüstriyel robotun insan hareketlerini
takip etmesi sağlanmıştır.

Anahtar Kelimeler

Robotik, myo arm band, abb, EMG, Jiroskop

Real time control of industrial robot arm with EMG and gyroscope data

Öz

Development efforts rising on wearable devices and
commercial products has begun to appear to commercial market. This study is
mainly focused on wearable sensors that can be used to measure human movements.
In this study, a Human Robot Interface(HRI) was developed with the Myo Armband
product by Thalmic Labs, with the perception of human arm movements. Myo
Armband is bracelet shaped device and it helps to detect movements of the arm
thanks to EMG(Electromyography) and gyroscope sensors on it. Bu establishing a
wireless connection between Myo Armband and the computer system it is possible
to send raw EMG and Gyroscope data to the computer. IRB120 industrial robot
that produced by ABB Robotics company is used for practical tests. IRB120
industrial robot can be controlled besides its own controller. In study, EMG
and gyroscope data has been obtained with software developed. These data is
converted to movement and position data has been sent to robot arm over
ethernet in order to follow the human movements

Anahtar Kelimeler

Elektromyogram (EMG), Industrial Robot, Human Robot Interface(HRI), Gyroscope

Kaynakça

• B. Wang, C. Yang, Q. Xie,”Human-machine interfaces based on EMG and Kinect applied to teleoperation of a mobile humanoid robot”, Proceedings of the 10th World Congress on Intelligent Control and Automation”, 2012