This study includes graphical methods for polplan and velocity analysis of a planar parallel robot, which can be reduced to a problem of projective geometry. This is examined with geometric perspective for all possible special cases. The graphical methods, which is demonstrated with CAD 2D [11], already reveal that there are poses in which there is either no pole configuration or an infinite number of pole configurations. These poses are called singular (like in robotics) or twofold singular, respectively. There are simple geometric characterizations for both by coplanar carrier lines of the arms or additionally by particular coplanar parallels.
planar mechanism F-mechanism geometrical polplan construction geometrical velocity construction
Bu çalışma, bir düzlem paralel robotun pol planı ve hız vektörlerine grafiksel çözümler içerir. Fakat bu çözümlerin beklendiği kadar kolay olmadığı görülecektir. Daha ziyade, bu işlemlerin aslında bir projektif geometri konusu olduğu görülecektir. Bu nedenle, konu geometriksel olarak tüm mümkün haller için incelenmiştir. Grafikel çözümler, bazen hiçbir pol planın olmadığını ve bazen de sonsuz çözümün mevcut olduğunu göstermiştir. Bunlar sırasıyla singüler (robotik de olduğu gibi) ve iki kere singüler çözümler olarak tanımlanmıştır. Bu tip durumlar, taşıyıcı kolların bir noktada kesişmesi ve bazı özel paralellerin noktadaş olmaları ile geometrik olarak ifade edilecektir.
düzlemsel mekanizma F-mekanizması geometrik pol plan tasarımı geometriksel hız tasarımı
Birincil Dil | Türkçe |
---|---|
Konular | Mühendislik |
Bölüm | Araştırma Makalesi |
Yazarlar | |
Yayımlanma Tarihi | 1 Ağustos 2015 |
Gönderilme Tarihi | 27 Haziran 2014 |
Kabul Tarihi | 24 Temmuz 2014 |
Yayımlandığı Sayı | Yıl 2015 Cilt: 19 Sayı: 2 |
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License.