Esnek Robotların Tasarım, Kontrol ve İmalat Çalışmaları
Abstract
Son dönemlerde teknolojinin gelişimine paralel olarak robotik sistemlerle ilgili çalışmalar hız kazanmıştır. Bu robotik sistemlerin amacı insan yaşamını kolaylaştırmak olduğu için sistemlerin ilham kaynağının çoğunu tabiatta yaşamını sürdüren hayvanlar ve insanların günlük hareketleri oluşturur.
Bu çalışmada, giderek önem kazanan ve robotiğin yeni bir alanı olan esnek robotların tasarımı, imalatı ve araştırma faaliyetleri üzerine son yıllarda yapılan çalışmalar incelenerek bir derleme yapılmıştır. İncelemeler sonucunda esnek robotlar; sürünerek hareket edebilen, yüzebilen, rehabilitasyon amaçlı kullanılan ve tutucu olarak kullanılan esnek robotlar olarak sınıflandırılmıştır. Bu derleme makalesinde esnek robotlarda çeşitli yenilikçi teknikler ve çeşitli kontrol sistemleri, güç aktarım çeşitliliği ve üretimi esnasında gerekli olan malzeme özellikleri anlatılmaktadır. Ek olarak, çok çeşitli esnek robotlar aşağıdaki alt kategorilere göre karakterize edilmiştir; kullanılan donanım, kontrol edinme şekilleri ve kontrol sistemleri.
Keywords
References
- Ay, M., Korkmaz, D., Ozmen, K. G., Bal, C., Akpolat, Z. H. & Bingol, M. C., (2018). Mechatronic Design and Manufacturing of the Intelligent Robotic Fish for Bio-Inspired Swimming Modes, Electronics, 7, 118.
- Ay, M., Ozmen, K. G., Yetkin, S., Bal, C. & Akpolat, Z. H. (2017). Farklı Kuyruk Modellerine Sahip Bir Robot Balığın FSI Analizi, e-Journal of New World Sciences Academy, 12(1), 78-89.
- Bartlett, N. W., Lyau, V., Raiford, W. A., Holland, D., Gafford, J. B., Ellis, T. D. & Walsh, C. (2015). A Soft Robotic Orthosis for Wrist Rehabilitation, The Design of Medical Devices, 9, 1-3.
- Bicakci, S. (2012). Sanal Elemanlar Yardımı İle Üst Seviye Robot Kontrol Sistemi Tasarımı, Doktora Tezi, Balıkesir Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü, Balıkesir, 31-39.
- Caoa, Y., Liub, Y., Chena, Y., Zhua, L., Yana, Y. & Chenc, X. (2016). A Novel Slithering Locomotion Mechanism For A Snake Like Soft Robot, Journal of the Mechanics and Physics of Solids, 99, 304–320.
- Cengiz M.S., Mamıs M.S. (2015). Geçmişten Günümüze Stirling Motorlar için Literatür Çalışması. International Journal of Scientific and Technological Research, 1 (6), 10-19
- Cengiz M.S., Mamıs M.S, & Yurcı Y. (2018). Provıdıng Electrıcal Power Increase By Stımulatıng temperature Dıfference at Low Temperatures in Stırlıng Motors. Sigma Journal of Engineering and Natural Sciences, 36(1), 87-97
- Cengiz M.S., Mamıs M.S, (2016). Analysıs Of Electrıcal Effıcıency In Stırlıng Engıne For Temperature Increase. International Workshop on SpecialTopics on Polymeric Composites, FEBRUARY 24-26, 2016, pp. 68-73.
- Chan, Y. H., Tse, Z. & Ren, H. (2017). Design Evolution and Pilot Study for a Kirigami-inspired Flexible and Soft Anthropomorphic Robotic Hand, International Conference on Advanced Robotics, China, 432 - 437.
- Deimel, R. & Brock, O. (2016). A novel type of compliant and under actuated robotic hand for dexterous grasping, The International Journal of Robotics Research, 35(1–3), 161–185.