Elektrikli ve Otonom Araçlar için Sürüş Kontrol Kartının Geliştirilmesi

Year 2022, Volume: 1 Issue: 2, 1 - 7, 05.01.2023

Fatma Nur Ortataş , Emrah Çetin , Muhammet Aydoğan , Eren Yalçın

Abstract

Trafik kazaları büyük oranda sürücü kusurlarından ve trafik kurallarına uyulmamasından kaynaklanmaktadır. Son yıllarda yapılan çalışmalar ile elektrikli ve otonom araç teknolojilerindeki gelişmeler ile sürücü kaynaklı kazaların önüne geçilerek bu oranların düşürülmesi amaçlanmaktadır. Yapılan çalışma kapsamında elektrikli ve otonom araçların direksiyon kontrolünün sağlanması için bir elektronik kontrol kartı tasarlanmıştır. Geliştirilen kontrol kartında işlemci olarak STM32F407 kullanış ve prototip bir elektrikli otonom araç üzerinde test işlemleri gerçekleştirilmiştir. Çalışma kapsamında elektronik kontrol kartına ait tasarım, üretim ve yazılım işlemleri başarılı bir şekilde tamamlanmıştır. Prototip elektrikli otonom araç üzerinde yapılan test işlemleri ile aracın ileri-geri yönlü hareketi, fren sistemi ve direksiyon kontrolü gibi temel sürüş fonksiyonları başarılı bir şekilde gerçekleştirilmiştir.

Keywords

Otonom Araç, Direksiyon Kontrolü, Otonom sürüş kontrol kartı

References

• World Health Organization. Road traffic injuries. https://www.who.int/news-room/fact-sheets/%20detail/road-trafficinjuries/. Last Access Date: 15.04.2022
• Police Academy. https://www.pa.edu.tr/upload/editor/files/trafik_kaza_ve_denetim_istatistikleri.pdf , Last Access Date: 15.04.2022
• J. Piao & M. McDonald (2008) Advanced Driver Assistance Systems from Autonomous to Cooperative Approach, Transport Reviews, 28:5, 659-684, DOI:10.1080/01441640801987825
• Venhovens, P., Naab, K. and Adiprasito, B. (2000) Stop and go cruise control, FISITA World Automotive Congress, Seoul, 12–15 June.
• D. Gerónimo, A. M. López, A. D. Sappa and T. Graf, "Survey of Pedestrian Detection for Advanced Driver Assistance Systems," in IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 32, no. 7, pp. 1239-1258, July 2010, doi: 10.1109/TPAMI.2009.122
• M. Park, S. Lee, W. Han, “ Development Steering Control System for Autonomous Vehicle Using Geometry- Based Path Tracking Algorithm”, ETRI Journal, vol. 37, pp. 617-625., June 2015, doi.org/10.4218/etrij.15.0114.0123.
• K. Aki, A. E. Dirik, “Deri Öğrenme Tabanlı ve PID Kontrol Tabanlı Sürücüsüz Araç Sistemleri”, Mühendislik Bilimleri ve Tasarım Dergisi, vol. 8, no.5, pp. 306-316,2020, doı: 10.21923/jesd.829598
• A. Arıkan et al., "Control method simulation and application for autonomous vehicles," 2018 International Conference on Artificial Intelligence and Data Processing (IDAP), 2018, pp. 1-4, doi: 10.1109/IDAP.2018.8620918.
• E. Pekdemir, M. Güneş, “Otonom Bir Mobil Robotun Parçacık Sürü Algoritması ile Optimum Yörünge Kontrolü”, KSU Mühendislik Bilimleri Dergisi, 19(3),2016.
• Ö. Küçük, E.m Yavşan, B. Gökçe, “ Otonom Tabanlı İşaret ve Şerit Tanımak Amacı ile Bir Öğrenme Sisteminin Geliştirilmesi”, vol 13, issue 3, 19-25, 2021, doi: 10.29137/umagd.1037237
• Mitchell, W., Staniforth, A., and Scott, I., "Analysis of Ackermann Steering Geometry," SAE Technical Paper 2006- 01-3638, 2006, https://doi.org/10.4271/2006-01-3638.