İşaret Parmağı Hareketini Taklit Eden Eksik Tahrikli Dış İskelet Geliştirilmesi

Abstract

İnsanın günlük faaliyetlerde en çok kullandığı uzvu el ve parmaklarıdır. Bu çalışmada, çeşitli nedenlere bağlı olarak el parmaklarının hareketinde kayıp oluşan hastaların rehabilitasyonu için eksik tahrikli bir parmak eksoskeletonu (dış iskeleti) tasarlanarak prototipi üretilmiş, üretilen dış iskelet farklı kullanıcıların parmağına bağlanarak denenmiş, geliştirilen dış iskelet ile gerçekleştirilen parmak haraketi doğal parmak hareketi ile karşılaştırılarak değerlendirilmiştir. İşaret parmağı için geliştirilen dış iskelet 3 mafsala sahip olup tek mini servo motorla tahrik edilmektedir. Dış iskelet, 2 erkek ve 2 kadın kullanıcı işaret parmaklarında, 3 farklı tahrik kablosu açı değerinde (20°, 27.5°, 35°) çalıştırılarak parmak eklemlerinde oluşan açılar kamera kayıtları kullanılarak ölçülmüştür. Elde edilen değerler kullanıcılara ait doğal parmak fleksiyon hareketiyle karşılaştırılmıştır.

Keywords

• parmak rehabilitasyonu,eksoskeleton,fleksiyon

References

1. [1] Kuran B., El Rehabilitasyonu. Oğuz H.Tıbbi Rehabilitasyon. İstanbul: Nobel Tıp Kitapları, 1995, s. 575-595.
2. [2] Schutt AH., Bengston KA. Hand Rehabilitation. In: De Lisa JA, Gans BM (eds). Rehabilitation Medicine Principles and Practise. Philadelphia: Lippincott-Raven; 2011, s. 1717-32
3. [3] Tong, K. Y, Ho, S. K., Pang, P. M. K., Hu, X. L., Tam, W. K., Fung, K. L., Wei, X. J., Chen, P. N. ve Chen, M., An intention driven hand functions task training robotic system, Proc. of the Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, 2010, s. 3406-3409.
4. [4] Mulas, M., Folgheraiter, M. ve Gini, G., An EMG- controlled exoskeleton for hand rehabilitation, Proc. of the 9th International Conference on Rehabilitation Robotics, 2005, s. 371-374.
5. [5] Makaran, J. E., Dittmer, D. K., Buchal, R. O. ve MacArthur, D. E., The SMART Wrist-Hand Orthosis (WHO) for Quadriplegic Patients, Journal of Prosthetics and Orthotics, 5, No. 3, 1993, s. 73-76.
6. [6] Moromugi, S., Koujina, Y, Ariki, S., Okamoto, A., Tanaka, T., Feng, M. Q. ve Ishimatsu, T., Muscle stiffness sensor to control an assistance device for the disabled, Artificial Life and Robotics, 8, No. 1, 2004, s.42-45.
7. [7] M.Canlıdinç, 2016, "Doğal Parmak Hareketini Gerçekleştirebilecek Eksoskeleton Geliştirilmesi", Yüksek Lisans Tezi, Dumlupınar Üniversitesi Fen Blilimleri Enstitüsü, Makine Mühendisliği A.B.D.
8. [8] E.Cakit, B.Durgun, O.Cetik, O.Yoldas, A Survey of Hand Anthropometry and Biomechanical Measurements of Dentistry Students in Turkey, Human Factors and Ergonomics in Manufacturing & Service Industries, No.24, 2014, s. 739-753.

9. [9] Grant Boileau JC. Anatomi Atlası, (1977), Çeviri: Kuran O., İstanbul: Güven Kitabevi, s. 77¬89.