Yanlı Oransal Seyrüsefer ile İnsansız Hava Araçları için Yörünge Takibi

Raziye Tekin; Koray Savaş Erer

doi:10.31202/ecjse.731625

Yanlı Oransal Seyrüsefer ile İnsansız Hava Araçları için Yörünge Takibi

Abstract

İnsansız hava araçları için yörünge takibine yönelik, geometrik yöntemleri temel alan füze güdümü alanından bir çözüm önerilmiştir. Bu çözüm yanlı saf oransal seyrüsefer olarak da tanımlanan bir yöntemdir. Sanal hedef konsepti kullanılarak yörünge takip problemi, bir kuyruk takibi problemine dönüştürülmüştür. Sanal hedefin yörünge üzerinde hareket etmesi ve takipçinin de sanal hedefi kuyruk takibine almasıyla, yörünge takibi elde edilmiştir. Sanal hedefin hızı, takipçiye olan mesafesi ile tasarımcı tarafından belirlenen sabit bir kuyruk takip mesafesinin oranına bağlıdır. Güdüm kanunu için bir seyrüsefer sabiti seçilmesi ve bir de yanlılık terimi tasarlanması gerekmektedir. Bahsi geçen yanlılık terimi, çarpma açısı ve kuyruk takibi problemlerinin benzerliği kullanılarak bulunur. Numerik benzetim çalışmaları düz ve eğri olmak üzere iki yörünge üzerinde gösterilmiştir. Farklı seyrüsefer sabitlerinin ve tasarımcının belirlediği kuyruk takip mesafesinin, takip performansı üzerindeki etkisi tartışılmıştır.

Keywords

Yörünge takibi,sanal hedef

References

[1] Amidi, O., Thorpe, C., “Integrated Mobile Robot Control”, Mobile Robots V, 1991, 1388.
[2] Ollero, A., Heredia, G., “Stability Analysis Of Mobile Robot Path Tracking”, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1995, 3, 461-466.
[3] Ratnoo, A., Hayoun, S.Y., Granot, A. ve Shima, T., “Path Following Using Trajectory Shaping Guidance”, AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 2015, 38(1), 106–116.
[4] Zarchan, P., Tactical and Strategic Missile Guidance, 4th ed., AIAA, Reston, 2002, 541-569.
[5] Sujit, P.B., Saripalli, S. ve Sousa, B.J., “Unmanned Aerial Vehicle Path Following: A Survey and Analysis of Algorithms for Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicles”, IEEE Control Systems, 2014, 34(1), 42–59.
[6] B. Rubí, R. Pérez, B. Morcego, “A Survey of Path Following Control Strategies for UAVs Focused on Quadrotors”, Journal of Intelligent. Robotic Systems, 2019, 1-25.
[7] Rafo, G.V., Ortega, M.G., Rubio, F.R., “Backstepping/Nonlinear H-infinity Control for Path Tracking of a Quadrotor Unmanned Aerial Vehicle”, 2008, American Control Conference, 1(12), 3356- 3361.
[8] Cichella, V., Choe, R., Mehdi, S.B., Xargay, E., Hovakimyan, N., Kaminer, I., Dobrokhodov, V., “A 3D Path-following Approach for a Multirotor UAV on so(3)”, IFAC Proceedings, 2013, 46, 13-18.

Details

Primary Language

Turkish

Subjects

Engineering

Journal Section

Research Article

Authors

Raziye Tekin ^*
0000-0001-7628-962X
Türkiye

Koray Savaş Erer This is me
0000-0002-3349-6730
Türkiye

Publication Date

September 30, 2020

Submission Date

May 4, 2020

Acceptance Date

September 17, 2020

Published in Issue

Year 2020 Volume: 7 Number: 3

DOI

https://doi.org/10.31202/ecjse.731625

IZ

https://izlik.org/JA57EL57ZT

Cite

RIS / Bibtex

APA

Tekin, R., & Erer, K. S. (2020). Yanlı Oransal Seyrüsefer ile İnsansız Hava Araçları için Yörünge Takibi. El-Cezeri, 7(3), 1432-1439. https://doi.org/10.31202/ecjse.731625

AMA

1.Tekin R, Erer KS. Yanlı Oransal Seyrüsefer ile İnsansız Hava Araçları için Yörünge Takibi. El-Cezeri Journal of Science and Engineering. 2020;7(3):1432-1439. doi:10.31202/ecjse.731625

Chicago

Tekin, Raziye, and Koray Savaş Erer. 2020. “Yanlı Oransal Seyrüsefer Ile İnsansız Hava Araçları Için Yörünge Takibi”. El-Cezeri 7 (3): 1432-39. https://doi.org/10.31202/ecjse.731625.

EndNote

Tekin R, Erer KS (September 1, 2020) Yanlı Oransal Seyrüsefer ile İnsansız Hava Araçları için Yörünge Takibi. El-Cezeri 7 3 1432–1439.

IEEE

[1]R. Tekin and K. S. Erer, “Yanlı Oransal Seyrüsefer ile İnsansız Hava Araçları için Yörünge Takibi”, El-Cezeri Journal of Science and Engineering, vol. 7, no. 3, pp. 1432–1439, Sept. 2020, doi: 10.31202/ecjse.731625.

ISNAD

Tekin, Raziye - Erer, Koray Savaş. “Yanlı Oransal Seyrüsefer Ile İnsansız Hava Araçları Için Yörünge Takibi”. El-Cezeri 7/3 (September 1, 2020): 1432-1439. https://doi.org/10.31202/ecjse.731625.

JAMA

1.Tekin R, Erer KS. Yanlı Oransal Seyrüsefer ile İnsansız Hava Araçları için Yörünge Takibi. El-Cezeri Journal of Science and Engineering. 2020;7:1432–1439.

MLA

Tekin, Raziye, and Koray Savaş Erer. “Yanlı Oransal Seyrüsefer Ile İnsansız Hava Araçları Için Yörünge Takibi”. El-Cezeri, vol. 7, no. 3, Sept. 2020, pp. 1432-9, doi:10.31202/ecjse.731625.

Vancouver

1.Raziye Tekin, Koray Savaş Erer. Yanlı Oransal Seyrüsefer ile İnsansız Hava Araçları için Yörünge Takibi. El-Cezeri Journal of Science and Engineering. 2020 Sep. 1;7(3):1432-9. doi:10.31202/ecjse.731625