Günümüzde insansız olarak hareket eden araçların kullanım alanları gün
geçtikçe artmaktadır. Özellikle askeri savunma alanı başta olmak üzere tarım,
ulaşım gibi birçok alanda insansız araçlar kullanılmaktadır. Bu çalışmamızda; 4
tekerlekli insansız bir kara aracının hareket yönünün bulanık mantık ile
kontrolü ele alınmıştır. Çalışmamızda program olarak Arduino IDE programında C
tabanlı yazılım dili kullanılmıştır.
Bulanık mantık ile kontrol işlemi için giriş bilgileri olarak hareket
yönünün hata değeri ve bir önceki hata değeri giriş bilgileri olarak
kullanılmıştır. Çıkış bilgisi olarak insansız araç üzerinde bulunan motorların
devir sayısı kullanılmıştır. Giriş ve çıkış bilgileri için üyelik fonksiyonları
üçgen üyelik fonksiyonu kullanılarak oluşturulmuştur. Bulanık kurallar
belirlendikten sonra bulanık çıkarım elde etmek için Max-Min yöntemi
kullanılmıştır. Anlatılan bu işlemlerin son basamağı olarak durulama işlemi
ağırlık ortalaması yöntemi kullanılmıştır. Ağırlık ortalaması yöntemiyle elde
edilen bilgi araçta kullanılan motorlara iletilmesi gereken motor devir
bilgisidir. Motorlara bu devir sayısı uygulanarak kara aracının kuzey noktasına
göre hangi açıda konumlanacağı ayarlanmaktadır.
Yozgat Bozok Üniversitesi BAP
6602b-MMF/18-173
Nowadays, applications
of unmanned vehicles are increasing rapidly. Unmanned vehicles are used in many
areas such as agriculture, transportation and especially military defense
systems. In this study; control of the movement direction of a 4-wheeled
unmanned land vehicle is studied with fuzzy logic. In our study, the C-based
software language was used in the Arduino IDE program. As the input information
for the control operation with fuzzy logic, the error value of the movement
direction and the previous error value are used. The speed of the motors on the
unmanned vehicle is used as the output information. Membership functions for
input and output information are created using the triangle membership
function. After determination of fuzzy rules, Max-Min method was used to obtain
fuzzy inference. As the last step of these processes, the defuzzyfication
process weight average method is used. The information obtained by the weight average
method is the engine speed information that must be transmitted to the motors
used in the vehicle. The engines are applied at this speed and the angle at
which the vehicle is to be positioned according to the north point.
6602b-MMF/18-173
Primary Language | English |
---|---|
Subjects | Engineering |
Journal Section | Makaleler |
Authors | |
Project Number | 6602b-MMF/18-173 |
Publication Date | January 31, 2020 |
Submission Date | June 23, 2019 |
Acceptance Date | November 19, 2019 |
Published in Issue | Year 2020 Volume: 7 Issue: 1 |