DJI Tello ile ROS Tabanlı Haritalandırma Simülasyonu

Öz

İnsansız sistemlerin önemi her geçen gün artmaktadır. Kendi kendine karar verebilme yeteneğine sahip bu sistemler başta askeri olmak üzere birçok alanda kullanılmaktadır. İnsan faktörünü en aza indirme, zaman ve maliyet tasarrufu gibi sebeplerle tasarlanan insansız sistemler, yeni problemlerin ortaya çıkmasına sebep olmuştur. Otonom hareket kabiliyetine sahip robotlar için bu sorunlar; konumlandırma ve robot davranışlarının nasıl kontrol edileceğidir. Bu çalışmada, kapalı bir alanda İnsansız Hava Aracı (İHA), DJI Tello’nun konumlandırılması üzerine çalışılmıştır. GPS’e ihtiyaç duymadan hareket edebilen bu araç Görüş Konumlandırma Sistemi ile bulunduğu konumu korumakta ve aynı zamanda verilen komutları yerine getirmektedir. Yapılan çalışmada, haritalandırma ve konumlandırma için yaygın olarak kullanılan SLAM tekniklerinden Hector SLAM kullanılmış ve elde edilen sonuçlar analiz edilmiştir. Gerçek ortam koşullarına yakın olması ve hazırlanan uçuş algoritmalarını güvenle, çevreye zarar vermeden test edebilme imkanı sağlaması nedeniyle çalışma, Gazebo simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir.

Anahtar Kelimeler

• DJI Tello
• ROS
• SLAM
• Gazebo
• Rviz

ROS Based Mapping Simulation with DJI Tello

Abstract

Keywords

• DJI Tello

References

1. K. Takaya∗, T. Asai†, V. Kroumov‡, F. Smarandache§, “Simulation Environment for Mobile Robots Testing Using ROS and Gazebo”, 2016 20th International Conference on System Theory, Control and Computing (ICSTCC), IEEE Sinaia, Romania, 13-15 Oct. 2016.
2. N. Habibie, A. Murda Nugraha, A. Zaki Anshori, M. Anwar Ma’sum, W. Jatmiko, “Fruit Mapping Mobile Robot on Simulated Agricultural Area in Gazebo Simulator Using Simultaneous Localization And Mapping (SLAM)”, 2017 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science (MHS), IEEE, Nagoya, Japan, 3-6 Dec. 2017.
3. E. Ertugrul, U. Kocaman and O. Koray Sahingoz, “Autonomous Aerial Navigation and Mapping for Security of Smart Buildings”, 2018 6th International Istanbul Smart Grids and Cities Congress and Fair (ICSG), IEEE, Istanbul, Turkey, 25-26 April 2018.
4. R. Yagfarov, M. Ivanou, I. Afanasyev, “Map Comparison of Lidarbased 2D SLAM Algorithms Using Precise Ground Truth”, 2018 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV), IEEE, Singapore, Singapore, 18-21 Nov. 2018.
5. M. Quigley, B. Gerkey, W. D. Smart, (2015), Programming Robots with ROS, M. Blanchette, & D. Schanafelt (Eds.), First Edition, United States of America, pp. 126.