Ataletsel Ölçüm Birimi için Tamamlayıcı Filtre Uygulaması

Abstract

Bu çalışmada, ataletsel ölçümlerin yeterliliği için ivmeölçer ve jiroskop datalarının birleşimi ile elde edilen bilgilerin kullanıldığı bir dijital filtre uygulaması geliştirilmiştir. İlk olarak ivmeölçer ve jiroskop datalarının özellikleri ele alınarak açıklandı. Sonra hareket edinim, eğim ve sapma açıları açıkladı. Bu işlemlerden sonra elde edilen gerekli parametreler ivmeölçer ve jiroskopun çıkışına uygulandı. Sonuç olarak uygulanan filtreler bu ölçüm birimlerinin kombinasyonu ile karar verme işlemini gerçekleştirdi. Bu uygulama ile elde edilen veriler aynı zamanda örnek çalışmalarda denendi.

Keywords

• Ataletsel Ölçüm Birimi, Tamamlayıcı Filtre Uygulaması

Complementary Filter Application for Inertial Measurement Unit

Abstract

In this work a digital filter application is made in order to combine accelerometer data and gyroscope data which are necessary for inertial measurement unit. Firstly both accelerometer and gyroscope data handled and the specifications of these data are revealed. Then acquiring the roll, pitch and yaw angles explained. After all of these work the necessitate of the accelerometer and gyroscope outputs are utilized. As a result a complementary filter design is decided in order to combine accelerometer and gyroscope data. The advantages and the structure of the complementary filter are handled deeply in the work. Also the results of the filter are available in the work.

Keywords

• Inertial Measurement Unit, Complementary Filter