BibTex RIS Cite

Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması

Year 2003, Volume: 19 Issue: 1, 1 - 10, 01.06.2003

Abstract

Bir cismin düzlemsel robot manipülatörle taşınmasında yörünge kontrolünü sağlamak amacıyla geliştirilen dinamik modelde, ortak manipülasyona katılan iki serbestlik dereceli manipülatör tutucuları ile cisim arasında bağıl hareket olmadığı kabul edilmiştir. Ortak manipülasyon sistemin dinamik modeli, cisim ile robot manipülatörler arasındaki etkileşim denklemlerinden yararlanarak geliştirilmiştir. Ortak manipülasyon dinamik model parametreleri; robot manipülatörler ve taşınan cismin atalet etkileri, Coriolis ve merkezkaç kuvvetleriyle, ağırlık kuvvetleri gibi parametrelerden meydana gelmektedir. Ortak manipülasyonda; taşınan cismi kavrama veya tutma işlemlerinde robot el ile tutucu arasındaki sürtünme, robot uzuvlarının esnekliği ve eklemlerdeki sürtünme kayıpları, kontrol işleminde dinamik modelin belirsizlikleri olarak dikkate alınmıştır. Düzlemde, verilen bir yörüngeyi izlemek amacıyla robust kontrol tekniği, geliştirilen modele uygulanarak optimum kontrol parametreleri araştırılmıştır. Söz konusu kontrol kuralının uygulanmasıyla, konum hatalarının oldukça düşük değerlere indirildiği gözlenmiştir

ROBUST CONTROL APPLICATION IN TRAJECTORY TRACKING PATH FOR PLANAR COOPERATIVE MANIPULATION

Year 2003, Volume: 19 Issue: 1, 1 - 10, 01.06.2003

Abstract

In the case of handling an object by planar robot manipulators, for the purpose of developing the dynamic model concerning tracking control, it is assumed that there is no relative motion between the robot manipulators and object. The dynamic model of cooperative manipulation consists of the terms of link parameters, inertia of carried mass, Coriolis, centripetal and gravitational forces. In designing robust control structure, contact and friction constraints for grasping and bearing conditions, link’s flexibility or such similar factors as various unmodeled dynamics are considered as the uncertainties. In the trajectory control for a given path, robust control algorithm has been applied to this model, and the appropriate control parameters that reduce tracking error have been investigated

There are 0 citations in total.

Details

Other ID JA83HC46JA
Journal Section Articles
Authors

Hürvet Sarıkaya This is me

İbrahim Uzmay This is me

Recep Burkan This is me

Publication Date June 1, 2003
Published in Issue Year 2003 Volume: 19 Issue: 1

Cite

APA Sarıkaya, H., Uzmay, İ., & Burkan, R. (2003). Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi, 19(1), 1-10.
AMA Sarıkaya H, Uzmay İ, Burkan R. Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi. June 2003;19(1):1-10.
Chicago Sarıkaya, Hürvet, İbrahim Uzmay, and Recep Burkan. “Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması”. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi 19, no. 1 (June 2003): 1-10.
EndNote Sarıkaya H, Uzmay İ, Burkan R (June 1, 2003) Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi 19 1 1–10.
IEEE H. Sarıkaya, İ. Uzmay, and R. Burkan, “Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması”, Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi, vol. 19, no. 1, pp. 1–10, 2003.
ISNAD Sarıkaya, Hürvet et al. “Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması”. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi 19/1 (June 2003), 1-10.
JAMA Sarıkaya H, Uzmay İ, Burkan R. Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi. 2003;19:1–10.
MLA Sarıkaya, Hürvet et al. “Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması”. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi, vol. 19, no. 1, 2003, pp. 1-10.
Vancouver Sarıkaya H, Uzmay İ, Burkan R. Düzlemsel Ortak Robotik Manipülasyonda Yörünge İzlemede Robust Kontrol Uygulaması. Erciyes Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Fen Bilimleri Dergisi. 2003;19(1):1-10.

✯ Etik kurul izni gerektiren, tüm bilim dallarında yapılan araştırmalar için etik kurul onayı alınmış olmalı, bu onay makalede belirtilmeli ve belgelendirilmelidir.
✯ Etik kurul izni gerektiren araştırmalarda, izinle ilgili bilgilere (kurul adı, tarih ve sayı no) yöntem bölümünde, ayrıca makalenin ilk/son sayfalarından birinde; olgu sunumlarında, bilgilendirilmiş gönüllü olur/onam formunun imzalatıldığına dair bilgiye makalede yer verilmelidir.
✯ Dergi web sayfasında, makalelerde Araştırma ve Yayın Etiğine uyulduğuna dair ifadeye yer verilmelidir.
✯ Dergi web sayfasında, hakem, yazar ve editör için ayrı başlıklar altında etik kurallarla ilgili bilgi verilmelidir.
✯ Dergide ve/veya web sayfasında, ulusal ve uluslararası standartlara atıf yaparak, dergide ve/veya web sayfasında etik ilkeler ayrı başlık altında belirtilmelidir. Örneğin; dergilere gönderilen bilimsel yazılarda, ICMJE (International Committee of Medical Journal Editors) tavsiyeleri ile COPE (Committee on Publication Ethics)’un Editör ve Yazarlar için Uluslararası Standartları dikkate alınmalıdır.
✯ Kullanılan fikir ve sanat eserleri için telif hakları düzenlemelerine riayet edilmesi gerekmektedir.