V-REP Robotik Simülatör ile Robot Kol Simülasyonu

Yıl 2020, Cilt: 32 Sayı: 2, 435 - 444, 24.09.2020

Mehmet Çavaş , Emin Ağrali

Öz

Robotik sistemlerde gerçek zamanlı uygulamaların hatasız bir şekilde çalışabilmesi için tasarımı yapılan robot veya robotik sistemler bilgisayar ortamında simüle edilerek test edilmektedir. Bu durum farklı uygulamalar için olası ortaya çıkabilecek aksaklıkların giderilmesi açısından önemlidir. Bu kapsamda yapılan çalışmada, robotik sistemlerde kullanılan MATLAB ve V-REP simülatörü senkronize edilerek, V-REP simülatör bünyesinde bulunan ve referans alınan robot kol eklemleri yüklü ve yüksüz durumda PID kontrolör ile kontrol edilmiş, ileri kinematik ve ters kinematik yöntemlerle yol planlama, yörünge takibi ve konum belirlemesi yapılarak simüle edilmiştir. V-REP simülatör programı özellikle robotik sistemlerin bilgisayar ortamında gerçek zamanlı simüle edilmesini sağlayan önemli bir simülasyon programıdır. Bu program kullanılarak tasarlanan robot veya robotik sistemler simüle edilerek başka sistemler ile konfigüre edilebilmektedir. Ayrıca bu programın MATLAB ile senkronize çalışması da robotik sistemlerin simülasyonunda önemli avantajlar sağlamakta ve istenilen özelliklerde robot veya robotik sistemler tasarlanarak simüle edilmektedir. Bu çalışmada V-REP simülatör bünyesinde bulunan ABB IRB140 robot kol konfigüre edilerek yüklü ve yüksüz durumda robot kolun izleyeceği yörünge planlanarak konumlar belirlenmiş ve belirlenen konumlara göre yörünge takibi yapılarak MATLAB ile senkronize edilen robot kolun kontrol simülasyonu gerçekleştirilmiştir.

Anahtar Kelimeler

Matlab, V-REP, Simülasyon

Kaynakça

• 1. He XJ, Chen YH., 2009, Haptic-aided robot path planning based on virtual tele-operation. J Robot and Comput Integr Manuf, 25, 792–803 2. Huang, S., Wang, M. ve Zou, Y.,2019, V-REP-based virtual platform on multi-pattern neural control of robotic manipulator. Chinese Control And Decision Conference (CCDC), 1570-1575 3. Fabregas, E., Farias, G., Peralta, E., Vargas, H. ve Dormido, S., 2016, Teaching control in mobile robotics with V-REP and a Khepera IV library. In 2016 IEEE Conference on Control Applications (CCA) (pp. 821-826). IEEE. 4. Koenig, N., & Howard, A. 2004, Design and use paradigms for gazebo, an open-source multi-robot simulator. International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)(IEEE Cat. No. 04CH37566) (Vol. 3, pp. 2149-2154). IEEE. 5. Peralta, E., Fabregas, E., Farias, G., Vargas, H.ve Dormido, S., 2016. Development of a Khepera IV Library for the V-REP Simulator. IFAC-PapersOnLine, 49(6), 81-86. 6. Rohmer, E., Singh, S. P., & Freese, M., 2013, V-REP: A versatile and scalable robot simulation framework. International Conference on Intelligent Robots and Systems (pp. 1321-1326). IEEE. 7. KuCuk, S., Bingul, Z., 2004, The inverse kinematics solutions of industrial robot manipulators. In Proceedings of the IEEE International Conference on Mechatronics, ICM'04. (pp. 274-279). IEEE. 8. Zhao, J., Yang, F., Liu, W., Liu, F., Li, F., Wang, H., & Zhang, H., 2019, An Approximation Model Based on Kernel Ridge Regression for Robot Kinematics Simulation. 23rd International Conference on Computer Supported Cooperative Work in Design (CSCWD) (pp. 313-318). IEEE. 9. Azak, S., Erdogan, E., 2018, Performance evaluation of the grid-based FastSLAM in V-REP using MATLAB. 14th International Conference on Advanced Trends in Radioelecrtronics, Telecommunications and Computer Engineering (TCSET) (pp. 276-281). IEEE. 10. Tongtong, L., Tao, Y., Zelin, Y., Shuxuan, L.,ve Jianming, L.,2018, Development of Hardware-in-Loop Simulation Platform for Collaborative Robots Based on LinuxCNC and V-rep. International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA) (pp. 1323-1328). IEEE. 11. Arfaq, M., Dewanto, R. S., & Pramadihanto, D., 2018, Fall Detection in T-FLoW Humanoid Robot: V-REP Simulation. International Electronics Symposium on Engineering Technology and Applications (IES-ETA) (pp. 224-228). IEEE. 12. Hidayatullah, J. F., Pramadihanto, D., Dewanto, R. S., & Khalilullah, A. S., 2016, Kinematic analysis of 7 DoF head humanoid FLoW: V-REP simulation. International Electronics Symposium (IES) (pp. 13-18). IEEE.