Abstract
Bu çalışmada, durum değişkenleri geri beslemeli ve tümlevli denetimcinin robot manipülatör tasarımı için önemli avantajlara sahip olduğu gösterilmiştir. Tüm sistemin dinamik modeli, doğru akım motorunun dinamiği de dikkate alınarak, üçüncü mertebe diferansiyel denklem olarak elde edilmiştir. Doğrusallaştırma işlemi, manipülatörün nominal yörüngesi etrafındaki küçük sapmaları ifade eden denklemler bulanarak yapılmıştır. Sistemde denetim tasarım aracı olarak kutup yerleştirme işleminden yararlanılmıştır. Doğrusallaştırma katsayıları manipülatörün yörüngesi boyunca güncellendiği için kutup yerleştirme işlemi dolayısıyla denetimci kazançları da güncellenmektedir. Manipülatörün eklemleri arasındaki etkileşim sebebiyle bir eklemin diğerine uyguladığı dönme momenti, her eklem için bozucu giriş olarak işlemden geçirilmiştir. Böylece bağımsız eklem denetimi uygulanabilmiştir. Sistem başarımı, iki serbestlik dereceli manipülatör için benzetimler yapılarak gösterilmiştir.
References
- Eroğlu, M., “Computer Simulation of Robot Dynamics”, Robotica Volume 16, 615-621, 1998.
- Tarn, T.J., Zuofeng L., Bejczy, A, K ve Yun, X., “Nonlinear Robot Arm Control through Third Order Motor Model”, IFAC Symp. Robot Control, 53-58, 1988.
- Somlo, J., Cat, P.T., 1988, “Robust Adaptive Control of Robot Manipulators”, IFAC Symp. Robot Control, 151-156, 1988.
- Chen, Y.H., Pandey, S., “Robust Hybrid Control of Robot Manipulators”, IEEE International Conferance V.1 on Robotic and Automation, 236-241, 1989.
- Maday, C.J., Feedback Control Systems for Time Response, Instrument Society of America, U.S.A, 1987.
- Koivo, A.J., Fundamentals For Control of Robotic Manipulators, John Willey & Song Inc., Canada, 1989.
- Caner, U., İki Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Dinamik Analiz ve Kontrol Simülasyonu, Yüksek Lisans Tezi, Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü. 2002.
Abstract
References
- Eroğlu, M., “Computer Simulation of Robot Dynamics”, Robotica Volume 16, 615-621, 1998.
- Tarn, T.J., Zuofeng L., Bejczy, A, K ve Yun, X., “Nonlinear Robot Arm Control through Third Order Motor Model”, IFAC Symp. Robot Control, 53-58, 1988.
- Somlo, J., Cat, P.T., 1988, “Robust Adaptive Control of Robot Manipulators”, IFAC Symp. Robot Control, 151-156, 1988.
- Chen, Y.H., Pandey, S., “Robust Hybrid Control of Robot Manipulators”, IEEE International Conferance V.1 on Robotic and Automation, 236-241, 1989.
- Maday, C.J., Feedback Control Systems for Time Response, Instrument Society of America, U.S.A, 1987.
- Koivo, A.J., Fundamentals For Control of Robotic Manipulators, John Willey & Song Inc., Canada, 1989.
- Caner, U., İki Serbestlik Dereceli Robot Kolunun Dinamik Analiz ve Kontrol Simülasyonu, Yüksek Lisans Tezi, Gazi Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü. 2002.
Details
| Primary Language | Turkish |
|---|---|
| Journal Section | Makaleler |
| Authors | |
| Publication Date | April 10, 2013 |
| Submission Date | April 10, 2013 |
| Published in Issue | Year 2004 Volume: 19 Issue: 3 |