Paralel manipülatörlerde tahrik
ünitelerinin uç elemanının bazı yörelerde kontrolunu kaybettiği tekil konumlar
oluşmaktadır. Bu konumlarda, gereken tahrik kuvvetleri sonsuza gitmektedir.
Tahrik tekil konumları'ndan yörünge planlaması sırasında kaçınmak manipülatörün
hareket bölgesinin önemli ölçüde daralmasına sebep olduğu için iyi bir çözüm
değildir. Bu makalede, eğer yörünge bazı şartları sağlayacak şekilde seçilirse
manipülatörün tekil konumlardan stabil bir şekilde geçebileceği
gösterilmektedir. Ayrıca tekil konumların civarında gereken tahrik kuvvetlerini
hesaplayabilmek için dinamik denklemler daha yüksek türev bilgileri
kullanılarak değiştir. ilmektedir.
Primary Language | Turkish |
---|---|
Journal Section | Araştırma, Geliştirme ve Uygulama Makaleleri |
Authors | |
Publication Date | November 1, 2004 |
Submission Date | May 9, 2004 |
Published in Issue | Year 2004 Volume: 6 Issue: 2 |