Paralel Manipülatörlerin Tahrik Dejenerasyon Konumlarında Hareketi

Yıl 2004, Cilt: 6 Sayı: 2, 70 - 80, 01.11.2004

S. Kemal İder

Öz

Paralel manipülatörlerde tahrik
ünitelerinin uç elemanının bazı yörelerde kontrolunu kaybettiği tekil konumlar
oluşmaktadır. Bu konumlarda, gereken tahrik kuvvetleri sonsuza gitmektedir.
Tahrik tekil konumları'ndan yörünge planlaması sırasında kaçınmak manipülatörün
hareket bölgesinin önemli ölçüde daralmasına sebep olduğu için iyi bir çözüm
değildir. Bu makalede, eğer yörünge bazı şartları sağlayacak şekilde seçilirse
manipülatörün tekil konumlardan stabil bir şekilde geçebileceği
gösterilmektedir. Ayrıca tekil konumların civarında gereken tahrik kuvvetlerini
hesaplayabilmek için dinamik denklemler daha yüksek türev bilgileri
kullanılarak değiştir. ilmektedir. 

Anahtar Kelimeler

Paralel manipülatör, ters dinamik, tekil konumlar, tahrik tekil konumları

Kaynakça

• 1. Gao F., Li W., Zhao X., Jin Z., Zhao H., "New kinematic structures for 2-, 3-, 4-, and 5-DOF parallel manipulator designs", Mechanism and Machine Theory 37, 1395-1411 (2002).
• 2. Gunawardana R., Ghorbel F., "PD control of closed-chain mechanical systems: an experimental study", Proc. Of the Fifth IFAC Symposium on Robot Control SYROCO'97, Vol. 1, pp. 79-84, Nantes, France, September 1997.
• 3. Sefrioui J., Gosselin C. M., "On the quadratic nature of the singularity curves of planar three-degree-of-freedom parallel manipulators", Mechanism and Machine Theory 30, 533-551 (1995).
• 4. Daniali H. R. M., Zsombor-Murray P. J., Angeles J., "Singularity analysis of planar parallel manipulators", Mechanism and Machine Theory 30, 665-678 (1995).
• 5. Alıcı G., "Determination of singularity contours for five-bar planar parallel manipulators", Robotica 18, 569-575 (2000).
• 6. Ji Z., "Study of planar three-degree-of-freedom 2- RRR parallel manipulators", Mechanism and Machine Theory 38, 409-416 (2003).
• 7. Di Gregorio R., "Analytic formulation of the 6-3 fully-parallel manipulator's singularity determination", Robotica 19, 663-667 (2001).
• 8. St-Onge B. M., Gosselin C., "Singularity analysis and representation of the general Gough-Stewart platform", Int. Journal of Robotics Research 19, 271-288 (2000).
• 9. Özgören M. K., "Motion Control of Constrained Systems Considering their Actuation-Related Singular Configurations", IMechE Part I, Journal of Systems and Control Engineering 215, 113-123 (2001).
• 10. İder S. K., "Inverse Dynamics of Redundant Manipulators Using a Minimum Number of Control Forces", Journal of Robotic Systems 12, 569-579 (1995).
• 11. İder S. K., "Actuation of Parallel Manipulators in the Presence of Drive Singularities", 1 l'h International Conference on Machine Design and Production, 13-15 October 2004, Antalya, Turkey.