Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama

Osman Parlaktuna; Elif Eroğlu

TR EN

Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama

Abstract

Bu çalışmada gezgin bir robot üzerinde bulunan ultrasonik algılayıcılardan ve kodlayıcıdan alınan verilerden faydalanılarak Bayes güncellemeli doluluk ızgaraları yöntemiyle robotun dolaştığı çevrenin haritası oluşturulmuştur. Harita tespit etmekteki amacımız robotun ve etrafındaki cisimlerin konumlarını bilmek istememizdir. Robotun çevresi ne kadar doğru modellenirse ileriye yönelik planlama davranışları da o kadar başarılı olacaktır. Bu amaçla, duvar bulma, duvar takibi, öndeki ve yandaki engellerden kaçınma, içbükey ve dışbükey köşe dönüşleri, tamponların kontrolü, tekerleğin sıkışma durumundaki kontrolü gibi robotun yapması gereken temel davranışlar geliştirilmiştir. Geliştirilen davranış modeli PIONEER robotlar için tasarlanmış MobilSim simülatörü ve P3-DX robotu ile test edilmiştir. Elde edilen uzaklık bilgilerinden robotun dolaştığı çevrenin haritası başarılı bir şekilde oluşturulmuştur

Keywords

Gezgin Robotlar,Haritalama,Ultrasonik Mesafe Algılayıcılar.

References

[1] Berkay,A., Şeker, M. ve Esin,M., Ultrasonik sonar ile mesafe ve nesne algılama, II. Otomasyon Sempozyumu, İzmir Elektrik Mühendisleri Odası, Manisa, 2003.
[2] Murphy, R., Introduction to AI Robotics, MIT Press, London, 2000.
[3] Zunino,G., Simultaneous localization and mapping for navigation in realistic environments, Royal Institute of Technology, Stockholm, 2002.
[4] Graff, K. F., A History of Ultrasonics, Chapter 1 of Physical Acoustics, Vol. 15, Mason and Thurston, editors, Academic Pres, 1981.
[5] Min, B.K., Cho, D.W., Lee, J.S. ve Park, Y. P., Sonar mapping of a mobile robot considering position uncertainity, Robotics & Computer Integrated Manufacturing, Vol. 13, No.1, 41-49, 1997.
[6]http://robot.cmpe.boun.edu.tr/593/algilayicilar/4_3_Ses_Temelli_Mesafe_Alg _.html
[7] Moravec, H. P., Elfes, A., High resolution maps from wide angle sonar, Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 116-121, 1985.
[8] Elfes, A., Sonar-based real-world mapping and navigation, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol.3, No.3, 249-265, 1987.
[9] Matthies, L., Elfes, A., Integration of sonar and stereo range data using a grid based representation, Proceedings of the 1988 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 2, 727-733, 1988.
[10] Bozma, Ö., Kuc R., Building a sonar map in a specular environment using a single mobile sensor, IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intel., Vol. 13, No. 12, 1260-1269, 1991.

[11] Thrun, S., Exploration and model building in mobile robot domains, In Proceedings of IEEE International Conference on Neural Network, Seattle, Washington, USA, IEEE Neural Network Council, 175-180, 1993.
[12] Konolige, K., Improved occupancy grid for map building, Autonomous Robots, 351-367, 1997. 104
[13] Chong, S.K., Kleeman, L., Mobile-robot map building from an advanced sonar array and accurate odometry, The International Journal of Robotics Research, Vol. 18, No. 1, 20-36, 1999.
[14] Burgard W., Fox D., Jans H., Matenar C., Thrun S., Sonar-based mapping with mobile robots using EM, Proc. 16th Int. Conf. On Machine Learning, 67-76, 1999.
[15] Thrun S., Burgard, W., Fox,D., A real-time algorithm for mobile robot mapping with applications to multi-robot and 3D mapping, IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol.1, 321-328, 2000.
[16] Achour,N., Toumi, R., Building an environment map using a sweeping system based on a single ultrasonic sensor, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics Proceedings, Vol. 8, 1329-1333, 2001.
[17] Antonaros, G.I., Petrou, L.P., Real time map building by means of an ellipse spatial criterion and sensor-based localization for mobile robot, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol.30, 331-358, 2001.
[18] Chow, K.M., Rad, A.B. ve Ip, Y.L., Enhancement of probabilistic gridbased map for mobile robot applications, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol.34, 155-174, 2002.
[19] O’Sullivan S., An emprical evaluation of map building methodologies in mobile robotics using the feature prediction sonar noise filter and metric grid map benchmarkig suite, Master of Science University of Limerick, Ireland, 2003.
[20] Carelli,R, Freire E.O., Corridor navigation and wall-following stable control for sonar based mobile robots, Robotic and Autonomous System, Vol. 45, 235-247, 2003.
[21] Hwang, K.S., Chen,Y.J. ve Hong H.C., Autonomous exploring system based on ultrasonic sensory information, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol.39, 307-331, 2004.
[22] Ip, Y.L., Rad, A.B., Incorporation of feature tracking into simultaneous localization and map building via sonar data, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 39, 149-172, 2004. 105
[23] Lee, S.J., Cho, D. W., Chung, W.K., Lim, J. H ve Kang, C.U., Featurebased map building using sparse sonar data, Intelligent Robots and Systems (IROS 2005), IEEE/RSJ International Conference, 1648-1652, 2005.
[24] Borenstein, J., Koren, Y., Histogramic in – motion mapping for mobile robot obstacle avoidance, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol 7 , No.4, 535-539, 1991.
[25] Vaughan, R., Stage: a multiple robot simulator, Technical report, Institute for Robotics and Intelligent Systems IRIS-00-393, School of Engineering, University of Southern California, 2000

Details

Primary Language

Turkish

Subjects

Electrical Engineering

Journal Section

Research Article

Authors

Osman Parlaktuna

Elif Eroğlu

Publication Date

December 31, 2007

Submission Date

July 3, 2017

Acceptance Date

October 23, 2007

Published in Issue

Year 2007 Volume: 20 Number: 2

IZ

https://izlik.org/JA45YC99BA

APA

Parlaktuna, O., & Eroğlu, E. (2007). Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik Ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, 20(2), 83-106. https://izlik.org/JA45YC99BA

AMA

1.Parlaktuna O, Eroğlu E. Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi. 2007;20(2):83-106. https://izlik.org/JA45YC99BA

Chicago

Parlaktuna, Osman, and Elif Eroğlu. 2007. “Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik Ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 20 (2): 83-106. https://izlik.org/JA45YC99BA.

EndNote

Parlaktuna O, Eroğlu E (December 1, 2007) Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 20 2 83–106.

IEEE

[1]O. Parlaktuna and E. Eroğlu, “Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama”, Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, vol. 20, no. 2, pp. 83–106, Dec. 2007, [Online]. Available: https://izlik.org/JA45YC99BA

ISNAD

Parlaktuna, Osman - Eroğlu, Elif. “Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi 20/2 (December 1, 2007): 83-106. https://izlik.org/JA45YC99BA.

JAMA

1.Parlaktuna O, Eroğlu E. Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi. 2007;20:83–106.

MLA

Parlaktuna, Osman, and Elif Eroğlu. “Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama”. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik Ve Mimarlık Fakültesi Dergisi, vol. 20, no. 2, Dec. 2007, pp. 83-106, https://izlik.org/JA45YC99BA.

Vancouver

1.Osman Parlaktuna, Elif Eroğlu. Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama. Eskişehir Osmangazi Üniversitesi Mühendislik ve Mimarlık Fakültesi Dergisi [Internet]. 2007 Dec. 1;20(2):83-106. Available from: https://izlik.org/JA45YC99BA

Behavıor Control And Envıronment Mappıng Wıth Ultrasonıc Range Sensors In Mobıle Robots

Gezgin Robotlarda Ultrasonik Mesafe Algılayıcılarla Robot Davranışlarının Kontrolü Ve Çevre Haritalama

Abstract

Keywords

Behavıor Control And Envıronment Mappıng Wıth Ultrasonıc Range Sensors In Mobıle Robots

Abstract

Keywords

References

Details

Primary Language

Subjects

Journal Section

Authors

Publication Date

Submission Date

Acceptance Date

Published in Issue

IZ

Cite