Quadrotorün Dikey Hareketi için Tasarlanan Oransal-İntegral-Türevsel Kontrolörünün Katsayılarının Genetik Algoritma ile Optimizasyonu
Abstract
İnsansız hava araçları (İHA) sivil ve askeri alanlarda oldukça geniş uygulama alanları bulmuşlardır. Düşük maliyetli fiziksel yapıları ve emsallerine göre daha az karmaşık kontrol yapıları, bu cihazları birçok araştırmacının hedefi yapmıştır. Bu çalışmada dört motorlu İHA’nın dikey yönde hareketini kontrol eden oransal-integral-türevsel (PID) kontrolörün katsayıları Genetik Algoritma (GA) ile optimize edilmiştir. GA, Matlab/Script dilinde kodlanmıştır. Quadratörün matematiksel modeli Matlab ortamında geliştirilmiştir. Simülasyon sonuçları GA’nın PID kontrolörün katsayılarını başarıyla optimize ettiğini göstermektedir.
Keywords
References
- Abdolhosseini, M., Zhang, Y., robotic, C. R.-J. of intelligent &, & 2013, undefined. (n.d.). An efficient model predictive control scheme for an unmanned quadrotor helicopter. Springer. Retrieved October 28, 2020, from https://link.springer.com/content/pdf/10.1007/s10846-012-9724-3.pdf
- Bouffard, P., Aswani, A., International, C. T.-2012 I., & 2012, undefined. (n.d.). Learning-based model predictive control on a quadrotor: Onboard implementation and experimental results. Ieeexplore.Ieee.Org. Retrieved October 28, 2020, from https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6225035/
- Dydek, Z., … A. A.-… T. on control, & 2012, undefined. (n.d.). Adaptive control of quadrotor UAVs: A design trade study with flight evaluations. Ieeexplore.Ieee.Org. Retrieved October 28, 2020, from https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6220873/
- Goodarzi, F., Lee, D., & Lee, T. (2013). Geometric nonlinear PID control of a quadrotor UAV on SE(3). 2013 European Control Conference, ECC 2013, 3845–3850. https://doi.org/10.23919/ecc.2013.6669644
- Li, J., & Li, Y. (2011). Dynamic analysis and PID control for a quadrotor. 2011 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2011, 573–578. https://doi.org/10.1109/ICMA.2011.5985724
- Madani, T., International, A. B.-2006 I., & 2006, undefined. (n.d.). Backstepping control for a quadrotor helicopter. Ieeexplore.Ieee.Org. Retrieved October 27, 2020, from https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/4058900/?casa_token=dQH8u6f5YWUAAAAA:ii12Y0DQF_ekTjLsuLSzFZp8ZP1dzLME5tSNDbEMxYjQ6I_WnOcyAHtkQmyfMw2EZBznKHOF8g
- Nicol, C., … C. M.-… C. on E., & 2008, undefined. (n.d.). Robust neural network control of a quadrotor helicopter. Ieeexplore.Ieee.Org. Retrieved October 28, 2020, from https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/4564736/
- Raffo, G., Ortega, M., Automatica, F. R.-, & 2010, undefined. (n.d.). An integral predictive/nonlinear H∞ control structure for a quadrotor helicopter. Elsevier. Retrieved October 28, 2020, from https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109809004798
- Reyes-Valeria, E., … R. E.-C.-C., & 2013, undefined. (n.d.). LQR control for a quadrotor using unit quaternions: Modeling and simulation. Ieeexplore.Ieee.Org. Retrieved October 28, 2020, from https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/6525781/
- Santos Peñas, M., López, V., Santos, M., & Madrid, T. (2010). Intelligent fuzzy controller of a quadrotor Early prediction of depressive disorders based on complexity analysis and machine learning View project PriceProfor View project Intelligent Fuzzy Controller of a Quadrotor Franciso Morata. Ieeexplore.Ieee.Org. https://doi.org/10.1109/ISKE.2010.5680812